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四旋翼飞行器的RBF神经网络鲁棒自适应控制被引量：1: 1; 作者马振伟白浩 +1 位作者陈洪波王劲博《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1620-1628,共9页; 针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全... 展开更多; 关键词四旋翼飞行器 RBF神经网络鲁棒自适应控制平滑切换函数全局一致最终有界; 在线阅读下载PDF 职称材料

航天器姿态跟踪的几乎干扰解耦控制: 2; 作者李传江郭敏文马广富《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期7-13,共7页; 研究了有界干扰力矩作用下航天器姿态跟踪的几乎干扰解耦控制问题.采用修正罗德里格参数(MRP)作为航天器的姿态描述.利用非线性系统中的微分几何理论,通过反馈线性化方法设计跟踪控制器,使得在实现姿态跟踪的同时,实现了对系统的几乎干... 展开更多; 关键词姿态跟踪几乎干扰解耦反馈线性化 LYAPUNOV方法全局一致最终有界稳定; 在线阅读下载PDF 职称材料

刚体卫星相平面控制闭环系统稳定性分析被引量：4: 3; 作者陈志华解永春《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2018年第1期1-14,29,共15页; 针对航天器姿态控制系统相平面控制的稳定性分析这一难题,本文提出一种简化相平面控制律,并选取刚体卫星作为被控对象,研究闭环控制系统的稳定性.利用相平面分析方法对闭环系统轨线进行定量估计,证明闭环控制系统存在特定的稳态区域,并... 展开更多; 关键词刚体卫星相平面控制稳定性相平面分析可达性全局一致最终有界; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于L_2增益稳定的航天器鲁棒姿态控制被引量：4: 4; 作者李传江马广富《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期712-715,720,共5页; 研究了有界干扰输入下的航天器姿态调节控制问题,设计了鲁棒姿态控制算法,使得从干扰力矩输入到系统某一指定的性能输出的L2增益小于任意给定的正常数,从而实现了对干扰力矩的抑制.避开了直接求解使闭环系统L2增益小于给定值的某个相应... 展开更多; 关键词姿态调节 L2增益 LYAPUNOV方法全局最终一致有界稳定; 在线阅读下载PDF 职称材料

事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制被引量：12: 5; 作者钱前张爱华孙艺瑕《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1732-1739,共8页; 针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架... 展开更多; 关键词多关节机械臂轨迹跟踪事件驱动鲁棒自适应半全局最终一致有界; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四旋翼飞行器的RBF神经网络鲁棒自适应控制被引量：1: 1; 作者马振伟白浩陈洪波王劲博; 机构中山大学系统科学与工程学院; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1620-1628,共9页; 文摘针对具有模型不确定性和有界外部扰动的四旋翼飞行器,提出了一种基于径向基函数神经网络的鲁棒自适应全局控制方法(RRAC)。所提方法结合了神经网络控制对未知非线性的强拟合能力和鲁棒控制的全局稳定性,解决了神经网络控制仅能实现半全局一致最终有界的问题,实现了控制精度和鲁棒性的双重提升。所设计的控制器由在近似域内工作的神经网络控制器和在近似域外工作的鲁棒控制器组成。引入一种新型切换函数来实现两者之间的平滑切换,以保证闭环系统的所有信号是全局一致最终有界的。利用Lyapunov函数和Barbalat引理严格证明了非线性四旋翼飞行器系统的稳定性。仿真表明,所设计的控制器在模型不确定性和有界外部扰动下对参考轨迹依旧保持良好的跟踪性能,且跟踪误差趋近于零。; 关键词四旋翼飞行器 RBF神经网络鲁棒自适应控制平滑切换函数全局一致最终有界; Keywords quadrotor aircraft RBF neural network robust adaptive control smooth switching function globally uniformity ultimately bounded; 分类号 V275.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名航天器姿态跟踪的几乎干扰解耦控制: 2; 作者李传江郭敏文马广富; 机构哈尔滨工业大学控制科学与工程系北京控制工程研究所; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期7-13,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(60774062) 中国博士后科学基金资助项目(20070420858) +1 种基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资助项目(2010RFQXG029); 文摘研究了有界干扰力矩作用下航天器姿态跟踪的几乎干扰解耦控制问题.采用修正罗德里格参数(MRP)作为航天器的姿态描述.利用非线性系统中的微分几何理论,通过反馈线性化方法设计跟踪控制器,使得在实现姿态跟踪的同时,实现了对系统的几乎干扰解耦控制,即在L2增益意义下实现了从干扰到跟踪误差的影响任意小,并通过Lyapunov方法证明了干扰对跟踪误差的L2增益可以通过调节相关参数实现任意减小,同时保证了姿态跟踪误差系统是全局一致最终有界稳定的.最后进行数学仿真研究,验证了所设计的几乎干扰解耦控制器的可行性和有效性.; 关键词姿态跟踪几乎干扰解耦反馈线性化 LYAPUNOV方法全局一致最终有界稳定; Keywords attitude tracking almost disturbance decoupling feedback linearization Lyapunov theory global uniformly ultimately bounded stability; 分类号 V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名刚体卫星相平面控制闭环系统稳定性分析被引量：4: 3; 作者陈志华解永春; 机构北京控制工程研究所空间智能控制技术重点实验室天津市低微重力环境模拟重点实验室; 出处《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2018年第1期1-14,29,共15页; 基金国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2013CB733100) 国家自然科学基金重点资助项目(61333008)~~; 文摘针对航天器姿态控制系统相平面控制的稳定性分析这一难题,本文提出一种简化相平面控制律,并选取刚体卫星作为被控对象,研究闭环控制系统的稳定性.利用相平面分析方法对闭环系统轨线进行定量估计,证明闭环控制系统存在特定的稳态区域,并给出该稳态区域的计算公式.采用相平面分析方法定量估计闭环系统轨线的思想,证明当控制律参数满足适当条件时,从任意初值状态出发的闭环控制系统轨线都可以在有限时间内到达稳态区域,并且一直保持在稳态区域中,从而证明闭环控制系统的全局一致最终有界性.推导出闭环控制系统的轨线从初值状态到达稳态区域所用时间的估算公式.仿真验证了结果的有效性.; 关键词刚体卫星相平面控制稳定性相平面分析可达性全局一致最终有界; Keywords rigid satellite phase-plane control stability phase-plane analysis reachability globally uniformly ultimate boundedness; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于L_2增益稳定的航天器鲁棒姿态控制被引量：4: 4; 作者李传江马广富; 机构哈尔滨工业大学控制科学与工程系; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期712-715,720,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(60674101) 博士点基金资助项目(20050213010); 文摘研究了有界干扰输入下的航天器姿态调节控制问题,设计了鲁棒姿态控制算法,使得从干扰力矩输入到系统某一指定的性能输出的L2增益小于任意给定的正常数,从而实现了对干扰力矩的抑制.避开了直接求解使闭环系统L2增益小于给定值的某个相应的Hamilton-Jacobi-Isaacs偏微分方程或不等式的困难.通过选取恰当的Lyapunov函数,分析证明了前述L2增益是小于任意给定的正值,保证了闭环系统的状态轨迹在有界干扰作用下是全局最终一致有界的.仿真结果验证了所提出的鲁棒控制方案的有效性.; 关键词姿态调节 L2增益 LYAPUNOV方法全局最终一致有界稳定; Keywords attitude regulation L2-gain Lyapunov technique GUUB; 分类号 V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制被引量：12: 5; 作者钱前张爱华孙艺瑕; 机构上海工程技术大学机械与汽车工程学院; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1732-1739,共8页; 基金国家自然科学基金项目(11602135); 文摘针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。; 关键词多关节机械臂轨迹跟踪事件驱动鲁棒自适应半全局最终一致有界; Keywords multi-joint manipulator trajectory tracking event-based control robust adaptive semiglobal uniform ultimate boundedness; 分类号 TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	四旋翼飞行器的RBF神经网络鲁棒自适应控制	马振伟白浩陈洪波王劲博	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	航天器姿态跟踪的几乎干扰解耦控制	李传江郭敏文马广富	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	刚体卫星相平面控制闭环系统稳定性分析	陈志华解永春	《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于L_2增益稳定的航天器鲁棒姿态控制	李传江马广富	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制	钱前张爱华孙艺瑕	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	12	在线阅读下载PDF 职称材料