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基于Jacobian矩阵的5UPS-RPS并联机构全域性能指标分析被引量：5: 1; 作者王学雷张宾 +3 位作者李传军黄杰吴泰羽程勇《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期899-904,共6页; 提出一种由一个RPS约束分支和5个UPS主动分支构成的新型空间对称五自由度并联机构.为研究动平台和定平台半径变化对该五自由度并联机构速度性能指标的影响规律,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达... 展开更多; 关键词并联机构虚设机构法影响系数矩阵全域性能指标; 在线阅读下载PDF 职称材料

两自由度并联机构性能指标分析被引量：1: 2; 作者王学雷张宾 +1 位作者吕世霞王京《机械设计与制造》北大核心 2021年第1期193-196,共4页; 对两自由度2SPU+U并联机构进行了速度全域性能指标分析,绘出了上述性能指标图谱。针对速度全域性能指标的不足提出线速度全域性能波动指标和角速度全域性能波动指标公式,该指标可更好的反映机构线速度和角速度在整个工作空间内的运动性... 展开更多; 关键词并联机构速度全域性能指标全域性能波动指标; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面2自由度平动并联机器人的性能分析被引量：2: 3; 作者王冰韩文仲《机床与液压》北大核心 2010年第1期85-87,97,共4页; 以一种平面2自由度平动并联机器人为研究对象,对该机器人机构尺寸进行量纲一化,建立了反映机构几何参数变化范围的设计空间模型。探讨了该机器人的雅克比矩阵条件数、承载能力及刚度全域性能指标与机构杆件尺寸之间的关系,并在空间模型... 展开更多; 关键词并联机器人空间模型全域性能指标性能图谱; 在线阅读下载PDF 职称材料

舵叶随动式液压球形关节运动学及性能分析: 4; 作者方守龙王亮《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期363-367,377,共6页; 针对球面运动机构驱动方式问题,提出了一种新型液压驱动球形关节机构,该机构利用超全周转动马达及舵叶摆动马达作为驱动,可以实现超全周转动;由机构学理论推导了正逆运动学方程及雅克比矩阵,得出了机构的奇异位形;分析了机构的灵巧度性... 展开更多; 关键词球形关节液压驱动超全周马达灵巧度全域性能指标; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型四自由度并联机构运动学分析及其优化设计被引量：8: 5; 作者王学雷赵栋杰 +1 位作者张宾李伟《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期532-537,共6页; 提出一种能够实现两维移动和两维转动的四自由度并联机构,该机构包含3条UPS型驱动分支和1条UPR型驱动分支.建立了该并联机构的三维模型及位置反解方程,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式.利用Ja... 展开更多; 关键词并联机构运动学虚设机构法影响系数矩阵全域性能指标; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于主成分分析方法的并联机构参数优化被引量：9: 6; 作者曾达幸王娟娟 +2 位作者樊明洲岳晓博侯雨雷《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第24期2899-2905,共7页; 以DELTA并联机构为研究对象,求解该机构的全域条件数、全域各向同性系数、全域最小奇异值指标数据,建立多维全域性能指标数据。基于主成分分析(PCA)法,对上述多维全域性能指标数据进行降维、有效融合,去除指标间的冗余信息,减小目标函... 展开更多; 关键词参数优化并联机构主成分分析全域性能指标; 在线阅读下载PDF 职称材料

任务空间上的机器人灵活性评价方法被引量：1: 7; 作者张永贵刘文洲 +1 位作者高金刚沈浩《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2015年第1期37-41,共5页; 从机器人的一个具体操作任务空间在其整个工作空间中的位姿最优问题出发,在对国内外学者提出的不同的机器人灵活性指标进行分析的基础上,提出一种在任务空间内评价机器人操作灵活性的方法,即以空间内平均灵活性指标和最差灵活性指标及... 展开更多; 关键词机器人灵活性任务空间全域性能指标; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-PRPS并联机器人机构参数优化研究被引量：1: 8; 作者杨明星郭宗和 +1 位作者王德军杨启志《机械设计与制造》北大核心 2014年第4期150-152,155,共4页; 基于机构的雅可比矩阵条件数,考虑其波动的基础上对并联机构的全域性能指标进行分析,建立了以全局条件数的平均值与波动值的综合值为目标函数的优化模型;并以3-PRPS并联机器人机构为研究对象,根据该机构的结构特点在已知位置反解基础上... 展开更多; 关键词并联机构条件数全域性能指标优化设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种五自由度修剪机器人结构设计与分析被引量：3: 9; 作者桂林古劲 +3 位作者张宾李传军陈度张亚伟《中国农机化学报》北大核心 2023年第3期191-198,共8页; 为满足多样化景观绿篱修剪造型对修剪机器人工作空间、结构刚度和强度的需求,设计一种用于园林绿植的五自由度修剪机器人结构。首先采用D-H法对机器人进行建模与运动学分析,利用蒙特卡洛法得到机器人的工作空间;然后以球形绿篱为修剪目... 展开更多; 关键词修剪机器人运动学分析有效空间全域性能指标有限元分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Jacobian矩阵的5UPS-RPS并联机构全域性能指标分析被引量：5: 1; 作者王学雷张宾李传军黄杰吴泰羽程勇; 机构中国农业大学工学院北京理工大学宇航学院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期899-904,共6页; 基金国家重点研发计划项目(2016YFD0701501); 文摘提出一种由一个RPS约束分支和5个UPS主动分支构成的新型空间对称五自由度并联机构.为研究动平台和定平台半径变化对该五自由度并联机构速度性能指标的影响规律,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式,利用推导的Jacobian矩阵对机构进行速度全域性能指标分析,并绘出上述性能指标图谱,得到动平台和定平台尺寸变化对并联机构性能的影响趋势,同时也得到所给动平台和定平台尺寸范围内速度性能较好的尺寸,为机构优化设计提供了理论依据.; 关键词并联机构虚设机构法影响系数矩阵全域性能指标; Keywords parallel mechanism virtual mechanism method influence coefficient matrix global performance index; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名两自由度并联机构性能指标分析被引量：1: 2; 作者王学雷张宾吕世霞王京; 机构北京电子科技职业学院中国农业大学; 出处《机械设计与制造》北大核心 2021年第1期193-196,共4页; 基金国家重点研发计划项目—农特产品智能化收获机理研究与新结构研发(2016YFD0701501) 北京电子科技职业学院科技重点项目—一种新型四自由度并联机器人运动控制技术研究(2019Z002-009-KXB)。; 文摘对两自由度2SPU+U并联机构进行了速度全域性能指标分析,绘出了上述性能指标图谱。针对速度全域性能指标的不足提出线速度全域性能波动指标和角速度全域性能波动指标公式,该指标可更好的反映机构线速度和角速度在整个工作空间内的运动性能波动情况。通过单变量分析法分析了关键部件尺寸变化对机构性能波动指标的影响,得到尺寸变化对机构性能的影响趋势,为机构尺寸选取以及优化设计提供理论依据,该研究对机器人重要结构尺寸的选取以及控制方案的设计有着重要意义。; 关键词并联机构速度全域性能指标全域性能波动指标; Keywords Parallel Mechanism Volatility Global Performance Index Global Performance Fluctuation Index; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面2自由度平动并联机器人的性能分析被引量：2: 3; 作者王冰韩文仲; 机构北华航天工业学院; 出处《机床与液压》北大核心 2010年第1期85-87,97,共4页; 基金河北省教育厅科研基金资助项目(2006328) 北华航天工业学院科研基金资助项目(KY-2008-01); 文摘以一种平面2自由度平动并联机器人为研究对象,对该机器人机构尺寸进行量纲一化,建立了反映机构几何参数变化范围的设计空间模型。探讨了该机器人的雅克比矩阵条件数、承载能力及刚度全域性能指标与机构杆件尺寸之间的关系,并在空间模型内绘制相应的性能图谱,这些图谱是该机器人机构设计的重要参考依据。; 关键词并联机器人空间模型全域性能指标性能图谱; Keywords Parallel manipulator Physical model of the solution space Global performance indices Performance atlases; 分类号 TH112.1 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名舵叶随动式液压球形关节运动学及性能分析: 4; 作者方守龙王亮; 机构北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期363-367,377,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(50575014) 国家"八六三"计划项目(2007AA04Z210); 文摘针对球面运动机构驱动方式问题,提出了一种新型液压驱动球形关节机构,该机构利用超全周转动马达及舵叶摆动马达作为驱动,可以实现超全周转动;由机构学理论推导了正逆运动学方程及雅克比矩阵,得出了机构的奇异位形;分析了机构的灵巧度性能指标及惯性力全域性能指标,通过仿真找到了机构性能较优时的结构参数.该关节机构具有结构紧凑、低耦合、负载大并且能够实现全方位输出的特点.; 关键词球形关节液压驱动超全周马达灵巧度全域性能指标; Keywords spherical joint hydraulic drive full cycle motor dexterity global performance index; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型四自由度并联机构运动学分析及其优化设计被引量：8: 5; 作者王学雷赵栋杰张宾李伟; 机构中国农业大学工学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期532-537,共6页; 基金国家重点研发计划项目(2016YFD0701501); 文摘提出一种能够实现两维移动和两维转动的四自由度并联机构,该机构包含3条UPS型驱动分支和1条UPR型驱动分支.建立了该并联机构的三维模型及位置反解方程,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式.利用Jacobian矩阵条件数对机构进行全域性能指标分析,得到机构尺寸变化对性能的影响趋势,以及所给尺寸范围内速度、加速度性能较好的尺寸.数值算例验证了性能指标分析的正确性,为机构优化设计提供了理论依据.; 关键词并联机构运动学虚设机构法影响系数矩阵全域性能指标; Keywords parallel mechanism kinem atics virtual mechanism method influence coefficient matrices global performance index; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于主成分分析方法的并联机构参数优化被引量：9: 6; 作者曾达幸王娟娟樊明洲岳晓博侯雨雷; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第24期2899-2905,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51205339 51775473) +2 种基金燕山大学研究生创新资助项目(2017XJSS009); 文摘以DELTA并联机构为研究对象,求解该机构的全域条件数、全域各向同性系数、全域最小奇异值指标数据,建立多维全域性能指标数据。基于主成分分析(PCA)法,对上述多维全域性能指标数据进行降维、有效融合,去除指标间的冗余信息,减小目标函数对权重系数的人为依赖性,从而确定目标函数。通过对不同结构参数样本进行PCA分析,选出基于综合全域性能最优的结构尺寸。将PCA优化结果与各性能指标值分布图进行比较分析,最优和最差样本均与各性能指标分布图的最优和最差性能区域相对应,从而验证PCA方法在并联机构参数优化时的有效性。研究结果为多目标下并联机构的优化提供了一种新思路。; 关键词参数优化并联机构主成分分析全域性能指标; Keywords parameter optimization parallel mechanism principal component analysis(PCA) global performance index; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名任务空间上的机器人灵活性评价方法被引量：1: 7; 作者张永贵刘文洲高金刚沈浩; 机构兰州理工大学机电工程学院; 出处《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2015年第1期37-41,共5页; 基金国家自然基金(51065017) 甘肃省自然科学基金(0916RJZ001); 文摘从机器人的一个具体操作任务空间在其整个工作空间中的位姿最优问题出发,在对国内外学者提出的不同的机器人灵活性指标进行分析的基础上,提出一种在任务空间内评价机器人操作灵活性的方法,即以空间内平均灵活性指标和最差灵活性指标及二者之差联合评价机器人在任务空间内整体灵活性及指标的波动性,采用二者之乘积最大化为优化目标函数,确定了机器人操作任务所构成的任务空间相对于机器人本身的最佳位置.; 关键词机器人灵活性任务空间全域性能指标; Keywords robot flexibility task space global flexibility index; 分类号 TH11 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-PRPS并联机器人机构参数优化研究被引量：1: 8; 作者杨明星郭宗和王德军杨启志; 机构山东理工大学机械工程学院江苏大学机械工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2014年第4期150-152,155,共4页; 基金国家自然科学基金(50905077) 山东省自然基金(ZR2012EEL05); 文摘基于机构的雅可比矩阵条件数,考虑其波动的基础上对并联机构的全域性能指标进行分析,建立了以全局条件数的平均值与波动值的综合值为目标函数的优化模型;并以3-PRPS并联机器人机构为研究对象,根据该机构的结构特点在已知位置反解基础上利用旋量法建立雅可比矩阵;同时在给定约束条件的基础上运用matlab进行数值计算,得到机构全局雅可比矩阵条件数的平均值和优化目标函数值的曲线图,从而优化出最佳参数值,最后对所得结果进行了分析验证。; 关键词并联机构条件数全域性能指标优化设计; Keywords Parallel Mechanism Condition Number Global Performance Index Optimal Design; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种五自由度修剪机器人结构设计与分析被引量：3: 9; 作者桂林古劲张宾李传军陈度张亚伟; 机构中国农业大学工学院天津中德应用技术大学机械工程学院; 出处《中国农机化学报》北大核心 2023年第3期191-198,共8页; 基金烟台市校地融合发展项目(2021XDRHXMPT29) 天津市科技计划项目(20YDTPJC00990)。; 文摘为满足多样化景观绿篱修剪造型对修剪机器人工作空间、结构刚度和强度的需求,设计一种用于园林绿植的五自由度修剪机器人结构。首先采用D-H法对机器人进行建模与运动学分析,利用蒙特卡洛法得到机器人的工作空间;然后以球形绿篱为修剪目标,基于机器人有效空间体积比和速度全域性能指标,确定机器人臂架结构主要杆件的尺寸;最后对臂架结构进行有限元静力学和振动模态仿真分析。仿真结果表明:当大臂尺寸为800 mm,小臂尺寸为900 mm,腕臂尺寸为350 mm时,该机器人垂直修剪作业范围为0~2000 mm,水平修剪作业范围为-1300~1300 mm,工作空间可满足园林绿篱的修剪需求;臂架结构的最大等效应力为34.245 MPa,最大变形为1.8971 mm,刚度和强度均满足技术指标的要求,且其固有频率可有效避开外界频率,避免共振现象。本研究为景观绿篱修剪机器人研制提供机械结构设计方法与方案,具有一定的应用价值。; 关键词修剪机器人运动学分析有效空间全域性能指标有限元分析; Keywords pruning robot kinematic analysis effective space global performance index finite element analysis; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于Jacobian矩阵的5UPS-RPS并联机构全域性能指标分析	王学雷张宾李传军黄杰吴泰羽程勇	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	两自由度并联机构性能指标分析	王学雷张宾吕世霞王京	《机械设计与制造》北大核心	2021	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	平面2自由度平动并联机器人的性能分析	王冰韩文仲	《机床与液压》北大核心	2010	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	舵叶随动式液压球形关节运动学及性能分析	方守龙王亮	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	新型四自由度并联机构运动学分析及其优化设计	王学雷赵栋杰张宾李伟	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于主成分分析方法的并联机构参数优化	曾达幸王娟娟樊明洲岳晓博侯雨雷	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	9	在线阅读下载PDF 职称材料
7	任务空间上的机器人灵活性评价方法	张永贵刘文洲高金刚沈浩	《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料
8	3-PRPS并联机器人机构参数优化研究	杨明星郭宗和王德军杨启志	《机械设计与制造》北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
9	一种五自由度修剪机器人结构设计与分析	桂林古劲张宾李传军陈度张亚伟	《中国农机化学报》北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料