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题名并联式混合驱动机构运动学和传递性能分析
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作者
赵星宇
赵铁石
许博
刘相权
秦宇飞
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机构
北京信息科技大学机电工程学院
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
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出处
《中国机械工程》
北大核心
2025年第8期1728-1739,1748,共13页
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基金
国家自然科学基金(U21A20123)
北京市教育委员会科研计划(KM202311232023)
+1 种基金
京津冀协同创新共同体建设专项(22341802D)
北京信息科技大学“青年骨干教师”支持计划(YBT 202401)。
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文摘
为拓展并联机构的应用范围,提出了一种可实现高-中-低频混合驱动的3-RPRR(PRRRP)RS并联机构,基于旋量理论分析了其输入合理性。通过驱动锁定方法得到了一组可实现混合驱动的位姿解模型,基于广义旋量建立混合驱动单元的运动描述,进而推导出机构的一阶影响系数矩阵,再用一组数值算例进行理论和仿真的相互验证。阐明了机构在混合驱动下的全域传递性能指标,基于遗传算法进行了尺寸优化,结果表明,机构在低频、中频和高频驱动下的全域传递性能分别提高了11.78%、9.94%、9.44%。
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关键词
高-中-低频混合驱动
并联机构
旋量理论
广义运动旋量
全域传递性能
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Keywords
high-medium-low frequency hybrid drive
parallel mechanism
screw theory
general⁃ized screw
global transmission performance
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分类号
TP182
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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