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题名全向自动导引车导向机构设计及其运动控制研究
被引量：6
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作者
贾慧波
李程宇
吴晓君
刘小青
李彦磊
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机构
西安建筑科技大学机电工程学院
中国科学院深圳先进技术研究院
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出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2018年第5期546-552,共7页
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基金
深圳市发展改革委员会基金资助项目(Y7D004)
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文摘
针对麦克纳姆轮加工复杂,运动效率低,承载能力较弱及容易出现振动、打滑等问题,研发了基于轮毂电机的自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)全转向导向机构,并根据该导向机构的控制方式——四轮独立驱动和四轮独立转向(4WID-4WIS)的方式,对该全向AGV进行了运动控制研究。首先,构建了该全转向导向机构的运动学模型,并进行了运动学分析,得出不同转向模式下全向AGV转速与转角之间的关系。其次,为消除该全向AGV移动时产生的路径偏差,提出了基于多步预测最优控制和模糊控制的联合路径跟踪控制技术,以提高控制精度和为路径跟踪提供充足的纠偏能力;进行了转向电机和轮毂电机之间的解耦控制,保证了转向电机和轮毂电机具有良好的输入输出响应。最后,通过实车实验验证了该全转向导向机构具有良好的运动效果,能够满足实际工况的要求,可为AGV在工业领域的应用提供一定的参考。
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关键词
4WID-4WIS
全转向导向机构
全向运动学模型
路径跟踪
解耦控制
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Keywords
4WID-4WIS
full steering guidance mechanism
omnidirectional kinematics model
path tracking
decoupling control
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分类号
TP219
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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