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全向轮式分拣装置货物移动轨迹模块化设计
1
作者
唐英
张靖
吴官政
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第9期1153-1158,1175,共7页
全向轮式分拣装置通过对分拣平台上均布的各个全向轮进行独立及有选择性的速度控制,可实现以不同速度沿不同轨迹输送货物。文章提出一种全向轮式分拣装置货物移动轨迹的模块化设计方法,实现货物在分拣平台上沿任意指定路线灵活输送。将...
全向轮式分拣装置通过对分拣平台上均布的各个全向轮进行独立及有选择性的速度控制,可实现以不同速度沿不同轨迹输送货物。文章提出一种全向轮式分拣装置货物移动轨迹的模块化设计方法,实现货物在分拣平台上沿任意指定路线灵活输送。将货物在分拣平台上的任意轨迹移动分解为直线段与圆弧段2种轨迹的不同组合;分别对直线段和圆弧段进行轨迹移动模块化设计,输入各段起点和终点的位置及速度等初始化参数,模块自动完成货物移动质心轨迹生成、货物移动扫掠面计算、扫掠面界内全向轮判断以及界内全向轮速度计算;最后,通过直线轨迹移动段与圆弧轨迹移动段的不同组合搭建货物分拣与堆码轨迹,对全向轮式分拣装置货物移动轨迹模块化设计方法进行试验测试。结果表明,文章提出的模块化设计方法大大降低了全向轮式分拣装置货物输送控制设计的难度。
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关键词
全向轮分拣装置
轨迹控制
模块化设计
分拣
堆码
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职称材料
题名
全向轮式分拣装置货物移动轨迹模块化设计
1
作者
唐英
张靖
吴官政
机构
北京科技大学机械工程学院
中科微至智能制造科技江苏股份有限公司机械规划部
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第9期1153-1158,1175,共7页
基金
国家重点研发计划资助项目(2020YFB1712902)。
文摘
全向轮式分拣装置通过对分拣平台上均布的各个全向轮进行独立及有选择性的速度控制,可实现以不同速度沿不同轨迹输送货物。文章提出一种全向轮式分拣装置货物移动轨迹的模块化设计方法,实现货物在分拣平台上沿任意指定路线灵活输送。将货物在分拣平台上的任意轨迹移动分解为直线段与圆弧段2种轨迹的不同组合;分别对直线段和圆弧段进行轨迹移动模块化设计,输入各段起点和终点的位置及速度等初始化参数,模块自动完成货物移动质心轨迹生成、货物移动扫掠面计算、扫掠面界内全向轮判断以及界内全向轮速度计算;最后,通过直线轨迹移动段与圆弧轨迹移动段的不同组合搭建货物分拣与堆码轨迹,对全向轮式分拣装置货物移动轨迹模块化设计方法进行试验测试。结果表明,文章提出的模块化设计方法大大降低了全向轮式分拣装置货物输送控制设计的难度。
关键词
全向轮分拣装置
轨迹控制
模块化设计
分拣
堆码
Keywords
sorting device with omnidirectional wheels
movement route control
modular design
sorting
stacking
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH691.5 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全向轮式分拣装置货物移动轨迹模块化设计
唐英
张靖
吴官政
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024
0
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职称材料
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