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无尘车间自动装配机器人全向移动底盘设计被引量：3: 1; 作者郭洪澈曹成《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第S4期112-115,共4页; 随着制造业现代化步伐的加快,对装配机器人的移动能力提出了更高的要求,不但可以实现定点作业,而且可以实现大范围内的多点作业。装配机器人移动底盘的研究,可以提高机器人的工作效率。为了实现装配机器人的全方向移动,解决移动方向受... 展开更多; 关键词自动装配机器人全向移动底盘 PLC; 在线阅读下载PDF 职称材料

可变轮轴距全向移动大田作物表型信息获取机器人底盘设计与试验: 2; 作者鹿昆磊韩振浩 +3 位作者朱立成冯旭光陈曦王瑞雪《农业机械学报》北大核心 2025年第3期27-38,共12页; 为进一步提升表型信息获取机器人底盘通用性、机动性等田间行驶性能,结合我国大田作物表型信息获取实际需求,设计了一种移动式可变轮轴距信息获取机器人底盘。根据大田作物田间种植农艺需求和行驶地形路况,确定机器人底盘整机结构、工... 展开更多; 关键词表型信息获取独立驱动转向可变轮轴距全向移动底盘; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于特征建模的全向车辆自适应跟踪控制研究: 3; 作者程磊王好友陈新节《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期2277-2287,共11页; 针对受自身特性和外界干扰的全向移动车辆稳定和高精度的跟踪控制问题,设计了一种基于特征建模的全向车辆自适应跟踪控制方法,建立全向车辆的特征模型,将模型特性整合到特征参数中,并用投影梯度法对特征参数进行在线估计,设计基于特征... 展开更多; 关键词全向移动底盘特征建模非线性黄金分割自适应控制参数辨识跟踪控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种仓储货物拣选机器人机械结构及其控制系统设计: 4; 作者郎需强孙巍伟王通《机床与液压》北大核心 2025年第9期38-43,共6页; 针对大型电商仓储货物的拣选主要采用人工作业,存在效率低、劳动强度大、成本高等问题,开发适用于大型仓储环境的货物拣选机器人具有较高的商业价值及广阔的发展前景。根据实际货物搬运的作业需求,提出一种仓储货物自主拣选机器人,并对... 展开更多; 关键词货物拣选机器人仓储环境全向移动底盘多节串联伸缩臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无尘车间自动装配机器人全向移动底盘设计被引量：3: 1; 作者郭洪澈曹成; 机构沈阳工业大学电气工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第S4期112-115,共4页; 基金辽宁省教育厅高等学校科学研究基金资助项目(20060626); 文摘随着制造业现代化步伐的加快,对装配机器人的移动能力提出了更高的要求,不但可以实现定点作业,而且可以实现大范围内的多点作业。装配机器人移动底盘的研究,可以提高机器人的工作效率。为了实现装配机器人的全方向移动,解决移动方向受限的问题;实现自动定位和自主避障功能,提高装配机器人的智能化程度。底盘的运动机构采用全向轮式结构设计,控制系统采用三菱Q系列PLC。通过控制3个全向轮的速度合成,实现机器人在无需转动情况下的全方向移动,并通过对超声波传感器和红外传感器信号的处理,实现机器人的自动定位和自主避障功能。通过运动学分析在理论上证明了设计的可行性。在手动和自动控制实验中,移动底盘可以达到设计要求,实现设计的功能。; 关键词自动装配机器人全向移动底盘 PLC; Keywords automatic assembly robot omnidirectional moving chassis PLC; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名可变轮轴距全向移动大田作物表型信息获取机器人底盘设计与试验: 2; 作者鹿昆磊韩振浩朱立成冯旭光陈曦王瑞雪; 机构中国农业机械化科学研究院集团有限公司农业装备技术全国重点实验室中国农业机械化协会; 出处《农业机械学报》北大核心 2025年第3期27-38,共12页; 基金国家重点研发计划项目(2021YFD2000105) 中国机械工业集团有限公司青年科技基金项目(QNJJ-PY-2022-31)。; 文摘为进一步提升表型信息获取机器人底盘通用性、机动性等田间行驶性能,结合我国大田作物表型信息获取实际需求,设计了一种移动式可变轮轴距信息获取机器人底盘。根据大田作物田间种植农艺需求和行驶地形路况,确定机器人底盘整机结构、工作原理以及技术参数;开展底盘驱动系统、动力系统、减震悬架等关键部件设计,并进行元件选型与参数校核;开发底盘变轮轴距行走控制系统,确定轮距调整和行走转向控制逻辑;试制样机进行机器人底盘性能试验。试验结果表明,表型信息获取机器人底盘直线行驶性能良好,硬质地面平均偏驶率小于0.60%,田间地面平均偏驶率小于1.26%;底盘转向机动性能良好,硬质地面原地转向单圈偏移量小于3.52 mm,阿克曼转向转弯半径小于1.76 m,田间地面原地转向单圈偏移量小于5.18 mm,阿克曼转向转弯半径小于1.77 m;变轮距精度良好,最大轮距误差小于0.01 m,可适应不同行距作物;通过性能良好,可翻越120 mm垂直障碍,满足田埂地头复杂路况行走要求。机器人底盘整机工作性能满足大田地形管理作业要求,可为小麦、玉米、露地蔬菜田间管理作业的有效实施提供应用平台和技术支撑。; 关键词表型信息获取独立驱动转向可变轮轴距全向移动底盘; Keywords phenotypic information acquisition independent drive steering variable wheelbase omnidirectional mobile chassis; 分类号 S225.93 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于特征建模的全向车辆自适应跟踪控制研究: 3; 作者程磊王好友陈新节; 机构武汉科技大学机器人与智能系统研究院; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期2277-2287,共11页; 基金国家自然科学基金(62073250,62173262)。; 文摘针对受自身特性和外界干扰的全向移动车辆稳定和高精度的跟踪控制问题,设计了一种基于特征建模的全向车辆自适应跟踪控制方法,建立全向车辆的特征模型,将模型特性整合到特征参数中,并用投影梯度法对特征参数进行在线估计,设计基于特征模型的全系数自适应控制律,并根据Lyapunov理论分析了该控制方法的稳定性。搭建Simulink仿真模型验证了所设计自适应控制方法的有效性与合理性。与其他控制方法进行对比,结果表明:该方法控制精度更高、自适应能力更强、具有更好的鲁棒性。; 关键词全向移动底盘特征建模非线性黄金分割自适应控制参数辨识跟踪控制; Keywords omnidirectional mobile chassis characteristic modeling nonlinear golden section adaptive control parameter identification tracking control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种仓储货物拣选机器人机械结构及其控制系统设计: 4; 作者郎需强孙巍伟王通; 机构北京信息科技大学机电工程学院北京遥感设备研究所; 出处《机床与液压》北大核心 2025年第9期38-43,共6页; 基金北京市科技计划课题(Z171100000817006)。; 文摘针对大型电商仓储货物的拣选主要采用人工作业,存在效率低、劳动强度大、成本高等问题,开发适用于大型仓储环境的货物拣选机器人具有较高的商业价值及广阔的发展前景。根据实际货物搬运的作业需求,提出一种仓储货物自主拣选机器人,并对其关键执行机构及其控制系统进行设计:为满足机器人对仓库环境的适应性要求,设计能够在堆垛紧密、操作空间狭窄环境下灵活移动的全向底盘;为解决密集排列托盘货物的拆垛难题,设计能够动态自主适应多品类、多规格箱式货物拣选的末端执行机构。综合运用理论计算与数值仿真软件,分别对机器人的关键执行机构进行运动学、动力学分析,并开展机器人关键零部件的强度和刚度分析。现场测试结果表明:所研制的机器人工程样机实现了预期的性能指标,为有效提升仓储业务的工作效率、降低物流成本、实现物流设施设备的完全自动化奠定了基础。; 关键词货物拣选机器人仓储环境全向移动底盘多节串联伸缩臂; Keywords cargo picking robot storage environment omnidirectional moving chassis series telescopic manipulator; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	无尘车间自动装配机器人全向移动底盘设计	郭洪澈曹成	《控制工程》 CSCD 北大核心	2009	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	可变轮轴距全向移动大田作物表型信息获取机器人底盘设计与试验	鹿昆磊韩振浩朱立成冯旭光陈曦王瑞雪	《农业机械学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于特征建模的全向车辆自适应跟踪控制研究	程磊王好友陈新节	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种仓储货物拣选机器人机械结构及其控制系统设计	郎需强孙巍伟王通	《机床与液压》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料