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CT导航下的机器人辅助穿刺定位方法
被引量：
5
1
作者
陈光彪
付庄
+4 位作者
张铁锋
沈运
王尧
施韦伊
费健
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期85-92,99,共9页
针对机器人辅助穿刺中病灶定位系统价格昂贵、穿刺针全向定位机构结构复杂等问题,分别提出了CT导航下病灶定位方法和穿刺针全向定位方法。基于坐标变换理论,病灶定位方法由3个不共线标记点在CT和机器人坐标系的坐标数据辨识出2个坐标系...
针对机器人辅助穿刺中病灶定位系统价格昂贵、穿刺针全向定位机构结构复杂等问题,分别提出了CT导航下病灶定位方法和穿刺针全向定位方法。基于坐标变换理论,病灶定位方法由3个不共线标记点在CT和机器人坐标系的坐标数据辨识出2个坐标系之间的位置关系,然后由CT下的病灶坐标实现病灶在机器人下的定位。全向定位方法结合病灶的定位结果和机器人运动学,通过软件控制实现穿刺针在调整自身姿态时仍始终指向所定位病灶位置,为病灶穿刺提供安全的进针点和入刺角度。搭建含UR机械臂的6-DOF辅助穿刺系统,并在CT导航下对患者模型进行病灶和穿刺针的定位实验,实验结果表明:病灶定位误差在3 mm以内,与基于5个标记点的最小二乘病灶定位法精度相当,但定位效率提高约40%,其中病灶定位方法计算误差为1.43 mm,证明利用软件代替复杂机构的穿刺针全向定位方法是可行的。本文建立的病灶及穿刺针定位方法有效、准确,可为后续病灶自主定位和穿刺针路径规划提供理论基础。
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关键词
机器人辅助穿刺
CT导航
病灶
定位
全向定位
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职称材料
题名
CT导航下的机器人辅助穿刺定位方法
被引量：
5
1
作者
陈光彪
付庄
张铁锋
沈运
王尧
施韦伊
费健
机构
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
上海市宝山区大场医院
上海交通大学医学院附属瑞金医院
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第4期85-92,99,共9页
基金
上海市卫生和计划生育委员会科研课题(201640230)
上海航天科技创新基金资助项目(SAST2017-105)
上海市科学技术委员会研究项目(17441901000)
文摘
针对机器人辅助穿刺中病灶定位系统价格昂贵、穿刺针全向定位机构结构复杂等问题,分别提出了CT导航下病灶定位方法和穿刺针全向定位方法。基于坐标变换理论,病灶定位方法由3个不共线标记点在CT和机器人坐标系的坐标数据辨识出2个坐标系之间的位置关系,然后由CT下的病灶坐标实现病灶在机器人下的定位。全向定位方法结合病灶的定位结果和机器人运动学,通过软件控制实现穿刺针在调整自身姿态时仍始终指向所定位病灶位置,为病灶穿刺提供安全的进针点和入刺角度。搭建含UR机械臂的6-DOF辅助穿刺系统,并在CT导航下对患者模型进行病灶和穿刺针的定位实验,实验结果表明:病灶定位误差在3 mm以内,与基于5个标记点的最小二乘病灶定位法精度相当,但定位效率提高约40%,其中病灶定位方法计算误差为1.43 mm,证明利用软件代替复杂机构的穿刺针全向定位方法是可行的。本文建立的病灶及穿刺针定位方法有效、准确,可为后续病灶自主定位和穿刺针路径规划提供理论基础。
关键词
机器人辅助穿刺
CT导航
病灶
定位
全向定位
Keywords
robot-assisted puncture
CT navigation
lesion positioning
omnidirectional positioning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
CT导航下的机器人辅助穿刺定位方法
陈光彪
付庄
张铁锋
沈运
王尧
施韦伊
费健
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
5
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