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斜交非球型3R手腕全参数误差辨识与仿真
1
作者
王战中
刘超颖
+4 位作者
韩彦军
程林章
范晓珂
高文中
王军
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第8期42-46,共5页
基于D-H(Denavit-Hartenberg)参数运动学模型,根据斜交非球型3R手腕的结构特征和工作原理,建立了该手腕的全参数误差辨识模型,并进行了计算机仿真。仿真结果表明:全参数误差辨识模型的辨识精度可达到3.780 42×10-4mm,完全能够满足...
基于D-H(Denavit-Hartenberg)参数运动学模型,根据斜交非球型3R手腕的结构特征和工作原理,建立了该手腕的全参数误差辨识模型,并进行了计算机仿真。仿真结果表明:全参数误差辨识模型的辨识精度可达到3.780 42×10-4mm,完全能够满足喷涂机器人的工作精度要求,证明全参数误差辨识模型的正确性。
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关键词
全参数误差辨识
斜交非球型手腕
仿真
喷涂
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职称材料
题名
斜交非球型3R手腕全参数误差辨识与仿真
1
作者
王战中
刘超颖
韩彦军
程林章
范晓珂
高文中
王军
机构
石家庄铁道大学机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第8期42-46,共5页
基金
河北省自然科学基金资助项目(F2008000448)
河北省教育厅资助项目(ZH2007108)
文摘
基于D-H(Denavit-Hartenberg)参数运动学模型,根据斜交非球型3R手腕的结构特征和工作原理,建立了该手腕的全参数误差辨识模型,并进行了计算机仿真。仿真结果表明:全参数误差辨识模型的辨识精度可达到3.780 42×10-4mm,完全能够满足喷涂机器人的工作精度要求,证明全参数误差辨识模型的正确性。
关键词
全参数误差辨识
斜交非球型手腕
仿真
喷涂
Keywords
full parameter error identification model
oblique axis non-spherical wrist
simulation
painting
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
斜交非球型3R手腕全参数误差辨识与仿真
王战中
刘超颖
韩彦军
程林章
范晓珂
高文中
王军
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010
0
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