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题名基于人工势场法与入侵杂草法路径规划研究
被引量：16
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作者
李海峰
马斌
陈浩男
陈劲超
王鑫
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机构
沈阳建筑大学信息与控制工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2015年第1期38-44,共7页
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基金
住建部课题(2012-K8-33)
住建部课题(2013-K1-48)
国家自然科学基金(11142191)
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文摘
针对移动机器人路径规划研究中,移动机器人路径规划易陷入局部极小值,缺乏全局指导性及路径规划效率不高,甚至目的地不可达的问题,这里给出相应的研究方法。通过合理布局超声波探头位置,利用改进人工势场法进行移动机器人的路径规划;对移动机器人陷入局部极小值点的问题,采用入侵杂草算法在全局内有指导性的产生最优子目的地,并根据子目的地重新分配空间内的引力势,引导移动机器人摆脱"陷阱"。Matlab仿真实验表明,本文提出的路径规划算法不仅在一般环境中,而且在相对复杂的环也能引导陷入局部极小值点的移动机准确、安全到达指定目的地。为此算法主要参数选取匹配合理时,可对路径进行优化。该算法在解决局部极小值点的问题具有较高全局指导性。
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关键词
移动机器人
路径规划
改进人工势场法
入侵杂草法
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Keywords
mobile robot
path planning
improved artificial potential field
invasive weed optimization
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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