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题名基于Q学习的整车主动悬架免参数H_(∞)控制
被引量：3
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作者
王刚
李昆鹏
景晖
刘溯奇
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机构
桂林电子科技大学
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2023年第12期2260-2271,共12页
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基金
国家自然科学基金(12202112,52262052)
广西自然科学基金(2021JJB160015,2021JJA160252)
广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任项目(22-35-4-S006)资助。
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文摘
主动悬架是智能汽车全线控底盘的重要部件,配合各线控执行系统可实现整车底盘的全矢量控制,极大增强行驶的安全性,而传统控制方法需要标定的整车模型参数过多,降低了控制开发的效率。基于此,本文研究了整车主动悬架免参数H_(∞)控制方法。首先,建立主动悬架的行为依赖近似动态规划模型,将H_(∞)控制问题转化为路面干扰和控制行为的零和博弈过程;其次,使用自适应评判方法整定动作网络与批判网络,通过在线Q学习求解系统的博弈黎卡提方程,给出无须模型参数的控制最优解,稳定性分析表明该方法可收敛到系统的纳什平衡点;最后,搭建硬件在环系统验证该方法的有效性,对包块路面以及不同路面等级下的随机路面进行主动控制仿真。结果表明,基于Q学习的控制方法具有最优控制效果,能够改善低频范围内的整车平顺性和操纵稳定性。
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关键词
整车主动悬架
免参数
H_(∞)控制
Q学习
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Keywords
full-car active suspension
parameter-free
H_(∞) control
Q-learning
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分类号
U463.33
[机械工程—车辆工程]
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