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旋转式惯导系统光纤陀螺在线自标定方法
被引量：
5
1
作者
周元
邓志红
+1 位作者
王博
付梦印
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第7期866-872,共7页
针对旋转式惯导的光纤陀螺标定问题,基于旋转式惯性测量单元设计了标定光纤陀螺误差参数的最小二乘估计算法和相应的在线标定方案.基于标定结果可改进惯导系统的初始对准:对基于Kalman滤波的初始对准,可进行模型降阶,从而降低滤波运算量...
针对旋转式惯导的光纤陀螺标定问题,基于旋转式惯性测量单元设计了标定光纤陀螺误差参数的最小二乘估计算法和相应的在线标定方案.基于标定结果可改进惯导系统的初始对准:对基于Kalman滤波的初始对准,可进行模型降阶,从而降低滤波运算量;对基于参数辨识的初始对准,根据标定的参数可以计算出陀螺的等效零偏,降低方位失准角初始值的近似误差.由于各陀螺输出信号处理过程相互独立而且具有对称性,在硬件实现过程中对递推最小二乘解算模块分时复用,可以节省2/3运算逻辑资源,其中的三角函数和除法器可进一步通过分时复用进行优化.本文提出的标定方法精度高,对初始对准精度有改善效果,同时易于硬件实现,因此工程实用性强.
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关键词
旋转式惯导系统
光纤陀螺在线标定
递推最小二乘估计
FPGA
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职称材料
题名
旋转式惯导系统光纤陀螺在线自标定方法
被引量：
5
1
作者
周元
邓志红
王博
付梦印
机构
北京理工大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第7期866-872,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61127004)
文摘
针对旋转式惯导的光纤陀螺标定问题,基于旋转式惯性测量单元设计了标定光纤陀螺误差参数的最小二乘估计算法和相应的在线标定方案.基于标定结果可改进惯导系统的初始对准:对基于Kalman滤波的初始对准,可进行模型降阶,从而降低滤波运算量;对基于参数辨识的初始对准,根据标定的参数可以计算出陀螺的等效零偏,降低方位失准角初始值的近似误差.由于各陀螺输出信号处理过程相互独立而且具有对称性,在硬件实现过程中对递推最小二乘解算模块分时复用,可以节省2/3运算逻辑资源,其中的三角函数和除法器可进一步通过分时复用进行优化.本文提出的标定方法精度高,对初始对准精度有改善效果,同时易于硬件实现,因此工程实用性强.
关键词
旋转式惯导系统
光纤陀螺在线标定
递推最小二乘估计
FPGA
Keywords
rotational inertial navigation system
fiber optic gyro online calibration
RLS estimation
FPGA
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
旋转式惯导系统光纤陀螺在线自标定方法
周元
邓志红
王博
付梦印
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
5
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