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光电稳定平台伺服机构低速及稳定性能控制方法研究
被引量：
10
1
作者
祁超
范世珣
+3 位作者
谢馨
陈宁
范大鹏
江献良
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1873-1882,共10页
由于光电稳定平台伺服机构中不可避免地存在转矩扰动,传统控制方法难以对其补偿达到满意性能,针对此问题,提出一种状态扩展Kalman滤波算法。结合前馈控制提升伺服带宽,实现伺服机构低速平稳性和稳定精度的优化;为验证该算法的有效性,对...
由于光电稳定平台伺服机构中不可避免地存在转矩扰动,传统控制方法难以对其补偿达到满意性能,针对此问题,提出一种状态扩展Kalman滤波算法。结合前馈控制提升伺服带宽,实现伺服机构低速平稳性和稳定精度的优化;为验证该算法的有效性,对采用直驱、谐波传动以及摆线针轮行星传动的光电伺服机构开展了多组控制性能实验对比。实验结果表明,相比于传统控制方法,所提控制算法能够更为有效地补偿转矩扰动,显著提升光电伺服机构的低速平稳性及稳定性能。
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关键词
光电伺服机构
KALMAN滤波
扰动补偿
前馈控制
低速平稳性
稳定精度
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职称材料
题名
光电稳定平台伺服机构低速及稳定性能控制方法研究
被引量：
10
1
作者
祁超
范世珣
谢馨
陈宁
范大鹏
江献良
机构
国防科技大学智能科学学院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1873-1882,共10页
基金
国家"973"计划项目(2015CB057503)
文摘
由于光电稳定平台伺服机构中不可避免地存在转矩扰动,传统控制方法难以对其补偿达到满意性能,针对此问题,提出一种状态扩展Kalman滤波算法。结合前馈控制提升伺服带宽,实现伺服机构低速平稳性和稳定精度的优化;为验证该算法的有效性,对采用直驱、谐波传动以及摆线针轮行星传动的光电伺服机构开展了多组控制性能实验对比。实验结果表明,相比于传统控制方法,所提控制算法能够更为有效地补偿转矩扰动,显著提升光电伺服机构的低速平稳性及稳定性能。
关键词
光电伺服机构
KALMAN滤波
扰动补偿
前馈控制
低速平稳性
稳定精度
Keywords
electro-optic servo system
Kalman filter
disturbance compensation
feedforword control
low speed performance
stabilization accuracy
分类号
TP273.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TJ810.376 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
光电稳定平台伺服机构低速及稳定性能控制方法研究
祁超
范世珣
谢馨
陈宁
范大鹏
江献良
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
10
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