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题名室外光照易变场景下的回环检测方法
被引量：4
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作者
刘凌云
蔡成林
吴芊
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机构
湘潭大学自动化与电子信息学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第4期121-124,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61771150)
湖南省科技创新计划项目(2018GK2014,2018RS3089)。
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文摘
针对室外光照条件易变场景下,传统回环检测算法容易产生感知变异,进而导致回环召回率降低的问题,结合可在线删增视觉词的词袋模型,提出了一种适用于光照易变场景的回环检测方法。首先提出一种基于信息熵的图像曝光检测算法,然后利用基于曝光区域的自适应直方图均衡化对图像进行预处理,使图像整体恢复更多细节,从而提高算法在复杂环境下的鲁棒性。经实验验证,该方法能在光照易变场景下稳定运行,在New College室外场景数据集测试中,算法满足实时性的同时召回率比iBoW-LCD提高8.6%。
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关键词
室外定位
回环检测
光照易变场景
信息熵
直方图均衡
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Keywords
outdoor positioning
loop closure detection
scene with variable illumination
information entropy
histogram equalization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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