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基于分层代价地图的光伏电站清扫机器人导航方法
被引量：
5
1
作者
丁坤
黎彰
+2 位作者
张经炜
王立
刘永杰
《河海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期105-112,共8页
为更好地解决光伏电站清扫机器人工作时因缺少有效边界检测导致的跌落问题,并满足全覆盖清扫工作的需求,提出一种基于分层代价地图的导航方法。在传统分层代价地图的图层上,根据对光伏电站清扫机器人工作环境的分析,增加光伏阵列边界图...
为更好地解决光伏电站清扫机器人工作时因缺少有效边界检测导致的跌落问题,并满足全覆盖清扫工作的需求,提出一种基于分层代价地图的导航方法。在传统分层代价地图的图层上,根据对光伏电站清扫机器人工作环境的分析,增加光伏阵列边界图层,建立清扫区域,使机器人工作空间约束在光伏阵列内;采用弓字形清扫路径和多点巡航清扫策略相结合的导航方法,实现清扫区域全遍历;同时引进第二轮清扫判断,去除阵列表面的残留污染物,提高了机器人的清扫效率。试验结果表明,所提出的导航方法解决了光伏电站清扫机器人工作时因缺少有效边界检测导致的跌落问题,并可以有效地完成全覆盖清扫工作。
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关键词
光伏电站清扫机器人
分层代价地图
边界图层
多点巡航
导航
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职称材料
题名
基于分层代价地图的光伏电站清扫机器人导航方法
被引量：
5
1
作者
丁坤
黎彰
张经炜
王立
刘永杰
机构
河海大学机电工程学院
常州市光伏系统集成与生产装备技术重点实验室
出处
《河海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期105-112,共8页
基金
国家自然科学基金(51777059)
江苏省“青蓝工程”项目
常州市科技计划(CJ20200074)。
文摘
为更好地解决光伏电站清扫机器人工作时因缺少有效边界检测导致的跌落问题,并满足全覆盖清扫工作的需求,提出一种基于分层代价地图的导航方法。在传统分层代价地图的图层上,根据对光伏电站清扫机器人工作环境的分析,增加光伏阵列边界图层,建立清扫区域,使机器人工作空间约束在光伏阵列内;采用弓字形清扫路径和多点巡航清扫策略相结合的导航方法,实现清扫区域全遍历;同时引进第二轮清扫判断,去除阵列表面的残留污染物,提高了机器人的清扫效率。试验结果表明,所提出的导航方法解决了光伏电站清扫机器人工作时因缺少有效边界检测导致的跌落问题,并可以有效地完成全覆盖清扫工作。
关键词
光伏电站清扫机器人
分层代价地图
边界图层
多点巡航
导航
Keywords
cleaning robot of photovoltaic systems
hierarchical cost map
boundary layer
multi-point navigation
navigation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
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被引量
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1
基于分层代价地图的光伏电站清扫机器人导航方法
丁坤
黎彰
张经炜
王立
刘永杰
《河海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2022
5
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