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题名基于健肢刚度估计的康复机器人交互控制研究
被引量：2
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作者
黄明祥
郭冰菁
韩建海
李向攀
路泽宇
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机构
河南科技大学机电工程学院
河南省机器人与智能系统重点实验室
机械装备先进制造河南省协同创新中心
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出处
《现代电子技术》
2023年第16期170-176,共7页
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基金
河南省科技攻关项目(192102210065)
河南省科技攻关项目(212102310890)
河南省科技攻关项目(212102310249)
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文摘
针对康复训练过程中机器人与患者之间的人机交互性问题,文中基于患者健肢刚度估计及映射的思想,提出一种具有个性化治疗特征的人机交互控制方法。基于健肢表面肌电信号和人机接触力信息,建立具有患者自身完成日常动作特征的上肢末端刚度估计模型。设计刚度映射算法,根据健肢末端刚度动态调整机器人阻抗控制参数,结合人机接触力反馈,实现康复训练机器人与患肢交互的柔顺控制。研究结果表明:所提出的人机交互控制方法通过模拟患者健肢运动特性的康复训练机器人带动患肢,使得康复训练动作更加符合个人发力习惯,也有利于双侧肢体的运动一致性,可为临床的康复训练提供设计思路和实现方法。
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关键词
上肢康复训练机器人
人机交互控制
健肢末端刚度估计
刚度映射
康复训练
表面肌电信号
参数辨识
阻抗控制
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Keywords
upper-limb rehabilitation training robot
human-robot interaction control
healthy limb end stiffness estimation
stiffness mapping
rehabilitation training
surface electromyographic signal
parameter identification
impedance control
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分类号
TN911.23-34
[电子电信—通信与信息系统]
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