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四轮独立驱动汽车偏转 差动协同转向路径跟踪
被引量：
1
1
作者
刘晋霞
上官智翔
+1 位作者
杜现斌
闫笑笑
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024年第4期24-30,共7页
为改善四轮独立驱动汽车在不同车速与路面附着系数下的路径跟踪效果,提出了偏转差动协同转向控制策略。在二自由度动力学模型的基础上,建立多点预瞄与线性二次调节(LQR)结合的前轮偏转转向路径跟踪、滑模控制与四轮转矩优化分配结合的...
为改善四轮独立驱动汽车在不同车速与路面附着系数下的路径跟踪效果,提出了偏转差动协同转向控制策略。在二自由度动力学模型的基础上,建立多点预瞄与线性二次调节(LQR)结合的前轮偏转转向路径跟踪、滑模控制与四轮转矩优化分配结合的四轮差动转向路径跟踪,采用模糊控制对偏转转向与差动转向路径跟踪的权重进行自适应分配,建立包含路径跟踪层与转角、转矩分配控制层的偏转差动协同控制策略。利用Carsim与Simulink分别建立协同转向路径跟踪与LQR偏转转向路径跟踪联合仿真平台,取车速为54、72 km/h与路面附着系数为0.3、0.8的双移线工况进行仿真得出结论:相较于LQR偏转转向路径跟踪,协同转向路径跟踪在各工况下的横向跟踪精度与稳定性均有所提高。
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关键词
四轮独立驱动汽车
偏转差动协同转向
路径跟踪
模糊变权重控制
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职称材料
题名
四轮独立驱动汽车偏转 差动协同转向路径跟踪
被引量：
1
1
作者
刘晋霞
上官智翔
杜现斌
闫笑笑
机构
山东科技大学交通学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024年第4期24-30,共7页
基金
山东省自然科学基金项目(ZR2020ME085、ZR2022QE048)。
文摘
为改善四轮独立驱动汽车在不同车速与路面附着系数下的路径跟踪效果,提出了偏转差动协同转向控制策略。在二自由度动力学模型的基础上,建立多点预瞄与线性二次调节(LQR)结合的前轮偏转转向路径跟踪、滑模控制与四轮转矩优化分配结合的四轮差动转向路径跟踪,采用模糊控制对偏转转向与差动转向路径跟踪的权重进行自适应分配,建立包含路径跟踪层与转角、转矩分配控制层的偏转差动协同控制策略。利用Carsim与Simulink分别建立协同转向路径跟踪与LQR偏转转向路径跟踪联合仿真平台,取车速为54、72 km/h与路面附着系数为0.3、0.8的双移线工况进行仿真得出结论:相较于LQR偏转转向路径跟踪,协同转向路径跟踪在各工况下的横向跟踪精度与稳定性均有所提高。
关键词
四轮独立驱动汽车
偏转差动协同转向
路径跟踪
模糊变权重控制
Keywords
four-wheel independent drive vehicles
deflection-differential cooperative steering
path tracking
variable weight coefficient control
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四轮独立驱动汽车偏转 差动协同转向路径跟踪
刘晋霞
上官智翔
杜现斌
闫笑笑
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024
1
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