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重访时发生偏移情况下的回环检测方法研究
1
作者
陈子韬
赵慧
+3 位作者
蒋林
陈跃龙
汤勃
周和文
《武汉科技大学学报》
北大核心
2025年第3期224-233,共10页
针对基于激光雷达构建全局描述符的回环检测算法在机器人发生偏移重访时难以检测到回环的问题,提出了一种具有旋转与平移鲁棒性的回环检测算法。该算法首先利用关键帧点云分别构造Polar Descriptor、Cart Descriptor以及Enhanced Cart D...
针对基于激光雷达构建全局描述符的回环检测算法在机器人发生偏移重访时难以检测到回环的问题,提出了一种具有旋转与平移鲁棒性的回环检测算法。该算法首先利用关键帧点云分别构造Polar Descriptor、Cart Descriptor以及Enhanced Cart Descriptor全局描述符,然后将上述全局描述符的行向量编码为实值构造的row key子描述符,通过两阶段分层搜索得到与当前帧相似度最高的最优候选帧,最后根据水平距离阈值判断回环是否正确。在公开数据集KITTI实验的准确率为100%时,本文所提算法的最大召回率相较于scan context与LiDAR Iris算法相应值平均提升了5.61%与4.25%;在真实环境实验中,集成了本文所提算法的SLAM算法建图效果得到显著改善。
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关键词
回环检测
全局描述符
偏移重访
旋转鲁棒性
平移鲁棒性
水平距离阈值
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职称材料
题名
重访时发生偏移情况下的回环检测方法研究
1
作者
陈子韬
赵慧
蒋林
陈跃龙
汤勃
周和文
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
珠海一微半导体股份有限公司
出处
《武汉科技大学学报》
北大核心
2025年第3期224-233,共10页
基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1310000)
国家自然科学基金项目(51874217).
文摘
针对基于激光雷达构建全局描述符的回环检测算法在机器人发生偏移重访时难以检测到回环的问题,提出了一种具有旋转与平移鲁棒性的回环检测算法。该算法首先利用关键帧点云分别构造Polar Descriptor、Cart Descriptor以及Enhanced Cart Descriptor全局描述符,然后将上述全局描述符的行向量编码为实值构造的row key子描述符,通过两阶段分层搜索得到与当前帧相似度最高的最优候选帧,最后根据水平距离阈值判断回环是否正确。在公开数据集KITTI实验的准确率为100%时,本文所提算法的最大召回率相较于scan context与LiDAR Iris算法相应值平均提升了5.61%与4.25%;在真实环境实验中,集成了本文所提算法的SLAM算法建图效果得到显著改善。
关键词
回环检测
全局描述符
偏移重访
旋转鲁棒性
平移鲁棒性
水平距离阈值
Keywords
loop detection
global descriptor
offset revisit
rotation robustness
translation robustness
horizontal distance threshold
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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1
重访时发生偏移情况下的回环检测方法研究
陈子韬
赵慧
蒋林
陈跃龙
汤勃
周和文
《武汉科技大学学报》
北大核心
2025
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