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多无人机编队异常检测的偏差补偿估计
被引量：
2
1
作者
王建宏
许莺
+1 位作者
熊朝华
徐欣
《科学技术与工程》
北大核心
2015年第29期87-94,共8页
为避免多假设检验及概率不等式的复杂性,采用数据驱动的检测法,无需无人机的先验结构信息,仅利用无人机模型的输入-输出观测数据序列来实现多无人机编队的异常检测。对于各架无人机的非线性未知关系式,利用可无限逼近的基函数簇将原非...
为避免多假设检验及概率不等式的复杂性,采用数据驱动的检测法,无需无人机的先验结构信息,仅利用无人机模型的输入-输出观测数据序列来实现多无人机编队的异常检测。对于各架无人机的非线性未知关系式,利用可无限逼近的基函数簇将原非线性未知关系式展开,将其表示成回归矢量与参数矢量的线性回归形式。采用最小二乘法求解参数估计矢量,再通过残差来设计异常检测器。当非线性关系式中仅包含有输入量时,通过最小二乘法得到的残差异常检测器可达到较好的性能。当非线性关系式中同时包含有输入和输出量时,由最小二乘法得到参数估计矢量是有偏估计,此有偏估计势必会影响最终的残差异常检测器。因此在有偏参数估计矢量中添加偏差补偿项,使之成为无偏估计矢量;并推导此偏差补偿项的表示形式,证明添加此偏差补偿项后的无偏性,提出替换偏差补偿项中某矩阵的构造方法。最后用仿真算例验证所提方法的有效性。
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关键词
多无人机编队
异常检测
非线性辨识
偏差补偿估计
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职称材料
一种雷达网络偏差估计补偿方法
2
作者
索晓峰
刘锐
+1 位作者
王长城
盛安冬
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第2期256-261,共6页
为了提高雷达目标跟踪精度,针对雷达网络跟踪系统的时变配准偏差补偿问题,该文提出了一种通用的估计补偿方法。该方法根据雷达提供的测量信息,引入伪测量方程和等价偏差的概念,结合卡尔曼滤波方法估计出雷达的量测偏差和位置,用于补偿...
为了提高雷达目标跟踪精度,针对雷达网络跟踪系统的时变配准偏差补偿问题,该文提出了一种通用的估计补偿方法。该方法根据雷达提供的测量信息,引入伪测量方程和等价偏差的概念,结合卡尔曼滤波方法估计出雷达的量测偏差和位置,用于补偿和修正量测信息。该方法使雷达的跟踪精度比补偿前明显提高。统计意义下的仿真结果显示了该方法的有效性。
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关键词
雷达网络
跟踪系统
偏差
估计
补偿
伪测量方程
等价
偏差
卡尔曼滤波
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职称材料
基于DF-Track的水下鱼体跟踪方法
3
作者
吴江
李然
+2 位作者
范利利
王宁
王客程
《现代电子技术》
北大核心
2024年第20期153-159,共7页
鱼类跟踪是分析鱼类行为、评估其健康水平的关键步骤。然而,由于真实水下养殖鱼群具有运动非线性、高外观相似度、鱼体互相遮挡、特征信息损失严重等特点,多目标跟踪鱼类是一项非常具有挑战性的任务。针对水下鱼体反射产生的伪影以及鱼...
鱼类跟踪是分析鱼类行为、评估其健康水平的关键步骤。然而,由于真实水下养殖鱼群具有运动非线性、高外观相似度、鱼体互相遮挡、特征信息损失严重等特点,多目标跟踪鱼类是一项非常具有挑战性的任务。针对水下鱼体反射产生的伪影以及鱼体运动非线性、相互遮挡导致跟踪轨迹碎片化的问题,提出一种水下多鱼跟踪模型DF-Track。该模型采用基于检测的跟踪(TBD)范式,首先在YOLOv8的C2f结构中引入聚合感知注意力机制(APFA),提高在前向过程中提取图像特征的能力;然后使用SDI多层次特征融合模块对YOLOv8中的feature fusion部分进行重设计,减少特征融合阶段不同层级特征信息的冲突问题;最后提出一种优化轨迹管理的跟踪模型DF-Track,并引入Focal-EIoU补偿匹配空间中的运动估计偏差,平衡几何一致性。实验结果表明:与原YOLOv8相比,所提算法的精确率提高了1.7%,平均精度均值提高了2.1%;DF-Track与其他MOT跟踪算法相比,HOTA达到70.9%,MOTA达到91.9%,IDF1达到80.4%。证明DF-Track模型在水下鱼类跟踪任务中具有较好的性能。
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关键词
多目标跟踪
水下鱼体
DF-Track模型
非线性运动
几何一致性
运动
估计
偏差
补偿
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职称材料
题名
多无人机编队异常检测的偏差补偿估计
被引量：
2
1
作者
王建宏
许莺
熊朝华
徐欣
机构
信息系统工程重点实验室
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2015年第29期87-94,共8页
基金
国家自然科学基金(61402426)资助
文摘
为避免多假设检验及概率不等式的复杂性,采用数据驱动的检测法,无需无人机的先验结构信息,仅利用无人机模型的输入-输出观测数据序列来实现多无人机编队的异常检测。对于各架无人机的非线性未知关系式,利用可无限逼近的基函数簇将原非线性未知关系式展开,将其表示成回归矢量与参数矢量的线性回归形式。采用最小二乘法求解参数估计矢量,再通过残差来设计异常检测器。当非线性关系式中仅包含有输入量时,通过最小二乘法得到的残差异常检测器可达到较好的性能。当非线性关系式中同时包含有输入和输出量时,由最小二乘法得到参数估计矢量是有偏估计,此有偏估计势必会影响最终的残差异常检测器。因此在有偏参数估计矢量中添加偏差补偿项,使之成为无偏估计矢量;并推导此偏差补偿项的表示形式,证明添加此偏差补偿项后的无偏性,提出替换偏差补偿项中某矩阵的构造方法。最后用仿真算例验证所提方法的有效性。
关键词
多无人机编队
异常检测
非线性辨识
偏差补偿估计
Keywords
multi UAV formation anomaly detection nonlinear identification bias compensated estimation
分类号
TP391.76 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
一种雷达网络偏差估计补偿方法
2
作者
索晓峰
刘锐
王长城
盛安冬
机构
南京理工大学自动化学院
中国电子科技集团公司第
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第2期256-261,共6页
基金
国家自然科学基金(61104186)
文摘
为了提高雷达目标跟踪精度,针对雷达网络跟踪系统的时变配准偏差补偿问题,该文提出了一种通用的估计补偿方法。该方法根据雷达提供的测量信息,引入伪测量方程和等价偏差的概念,结合卡尔曼滤波方法估计出雷达的量测偏差和位置,用于补偿和修正量测信息。该方法使雷达的跟踪精度比补偿前明显提高。统计意义下的仿真结果显示了该方法的有效性。
关键词
雷达网络
跟踪系统
偏差
估计
补偿
伪测量方程
等价
偏差
卡尔曼滤波
Keywords
radar network
tracking systems
bias estimation and compensation
pseudo-measurement equation
equivalent bias
Kalman filter
分类号
TP202.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于DF-Track的水下鱼体跟踪方法
3
作者
吴江
李然
范利利
王宁
王客程
机构
大连海洋大学信息工程学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2024年第20期153-159,共7页
基金
辽宁省教育厅科研项目(LJKZ0730)
中国医药教育协会2022重大科学攻关问题和医药技术难题重点课题(2022KTM036)。
文摘
鱼类跟踪是分析鱼类行为、评估其健康水平的关键步骤。然而,由于真实水下养殖鱼群具有运动非线性、高外观相似度、鱼体互相遮挡、特征信息损失严重等特点,多目标跟踪鱼类是一项非常具有挑战性的任务。针对水下鱼体反射产生的伪影以及鱼体运动非线性、相互遮挡导致跟踪轨迹碎片化的问题,提出一种水下多鱼跟踪模型DF-Track。该模型采用基于检测的跟踪(TBD)范式,首先在YOLOv8的C2f结构中引入聚合感知注意力机制(APFA),提高在前向过程中提取图像特征的能力;然后使用SDI多层次特征融合模块对YOLOv8中的feature fusion部分进行重设计,减少特征融合阶段不同层级特征信息的冲突问题;最后提出一种优化轨迹管理的跟踪模型DF-Track,并引入Focal-EIoU补偿匹配空间中的运动估计偏差,平衡几何一致性。实验结果表明:与原YOLOv8相比,所提算法的精确率提高了1.7%,平均精度均值提高了2.1%;DF-Track与其他MOT跟踪算法相比,HOTA达到70.9%,MOTA达到91.9%,IDF1达到80.4%。证明DF-Track模型在水下鱼类跟踪任务中具有较好的性能。
关键词
多目标跟踪
水下鱼体
DF-Track模型
非线性运动
几何一致性
运动
估计
偏差
补偿
Keywords
multi-target tracking
underwater fish body
DF-Track model
nonlinear motion
geometric consistency
motion estimation deviation compensation
分类号
TN820.4-34 [电子电信—信息与通信工程]
Q142 [生物学—生态学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多无人机编队异常检测的偏差补偿估计
王建宏
许莺
熊朝华
徐欣
《科学技术与工程》
北大核心
2015
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一种雷达网络偏差估计补偿方法
索晓峰
刘锐
王长城
盛安冬
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于DF-Track的水下鱼体跟踪方法
吴江
李然
范利利
王宁
王客程
《现代电子技术》
北大核心
2024
0
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