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基于激光雷达的移动机器人人体目标跟随
被引量：
15
1
作者
杜华臻
张文安
杨旭升
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019年第12期1239-1246,共8页
针对室内环境下的移动机器人人体目标跟随问题,提出了一种基于激光雷达的移动机器人目标跟随方法。该方法利用激光雷达作为环境感知传感器,实时获取环境的激光扫描数据。利用人腿的圆弧形特征定义人腿的几何特征,应用支持向量机(SVM)的...
针对室内环境下的移动机器人人体目标跟随问题,提出了一种基于激光雷达的移动机器人目标跟随方法。该方法利用激光雷达作为环境感知传感器,实时获取环境的激光扫描数据。利用人腿的圆弧形特征定义人腿的几何特征,应用支持向量机(SVM)的方法训练采样数据集并预测目标人腿相对于机器人的位置信息(跟踪偏角和跟踪距离)。考虑到人在运动过程中的方位每一时刻都可能发生较大变化,提出假设卡尔曼滤波算法对机器人与人的相对位置关系进行预测和更新,使机器人能够更加平稳地跟随目标人运动。该算法在DFRobot机器人上进行实验,实验结果验证了算法的有效性。
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关键词
人体跟随
移动机器人
激光雷达
假设卡尔曼滤波
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职称材料
题名
基于激光雷达的移动机器人人体目标跟随
被引量：
15
1
作者
杜华臻
张文安
杨旭升
机构
浙江工业大学信息工程学院浙江省嵌入式系统联合重点实验室
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019年第12期1239-1246,共8页
基金
国家自然科学基金(U1709213,61573319)
浙江省自然科学基金重点(LZ15F030003)资助项目
文摘
针对室内环境下的移动机器人人体目标跟随问题,提出了一种基于激光雷达的移动机器人目标跟随方法。该方法利用激光雷达作为环境感知传感器,实时获取环境的激光扫描数据。利用人腿的圆弧形特征定义人腿的几何特征,应用支持向量机(SVM)的方法训练采样数据集并预测目标人腿相对于机器人的位置信息(跟踪偏角和跟踪距离)。考虑到人在运动过程中的方位每一时刻都可能发生较大变化,提出假设卡尔曼滤波算法对机器人与人的相对位置关系进行预测和更新,使机器人能够更加平稳地跟随目标人运动。该算法在DFRobot机器人上进行实验,实验结果验证了算法的有效性。
关键词
人体跟随
移动机器人
激光雷达
假设卡尔曼滤波
Keywords
human-following
mobile robot
laser radar
hypothesis Kalman filter
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于激光雷达的移动机器人人体目标跟随
杜华臻
张文安
杨旭升
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019
15
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