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基于接触力信息的穿戴型步行助力机器人研究
被引量：
6
1
作者
陈峰
余永
葛运建
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第12期1269-1273,共5页
利用人一机交互信息对可穿戴型下肢助力机器人(WPAL)进行了控制研究。通过对应于人体的三维运动在装置与人体下肢间适当配置测力点,根据各测力点感受到的人体运动时的多维力信息,完成了下肢运动预判。同时,基于接触力信息,提出了假想柔...
利用人一机交互信息对可穿戴型下肢助力机器人(WPAL)进行了控制研究。通过对应于人体的三维运动在装置与人体下肢间适当配置测力点,根据各测力点感受到的人体运动时的多维力信息,完成了下肢运动预判。同时,基于接触力信息,提出了假想柔顺控制方法,该方法通过调节各测力点的假想质量、阻尼系数和弹性系数来减小人体感受到的运动强度,达到为人体下肢运动提供助力支持的目的。
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关键词
助力机器人
运动预判
假想柔顺控制
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职称材料
题名
基于接触力信息的穿戴型步行助力机器人研究
被引量：
6
1
作者
陈峰
余永
葛运建
机构
南通大学电气工程学院
中科院合肥智能机械研究所
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第12期1269-1273,共5页
基金
国家自然科学基金(60575054)
南通大学自然科学基金(07Z048
08R10)资助项目
文摘
利用人一机交互信息对可穿戴型下肢助力机器人(WPAL)进行了控制研究。通过对应于人体的三维运动在装置与人体下肢间适当配置测力点,根据各测力点感受到的人体运动时的多维力信息,完成了下肢运动预判。同时,基于接触力信息,提出了假想柔顺控制方法,该方法通过调节各测力点的假想质量、阻尼系数和弹性系数来减小人体感受到的运动强度,达到为人体下肢运动提供助力支持的目的。
关键词
助力机器人
运动预判
假想柔顺控制
Keywords
power assist robot, movement pattem prejudgement, pseudo-compliance control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O236 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于接触力信息的穿戴型步行助力机器人研究
陈峰
余永
葛运建
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2008
6
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