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倾转三旋翼无人机控制设计与飞行实验: 1; 作者余立贺光 +2 位作者王祥科赵述龙鲍毅《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1698-1706,共9页; 针对倾转三旋翼无人机的飞行控制问题,本文围绕控制分配算法、控制权重设计和模态转换策略3个方面开展研究.首先,分析飞行控制原理,构建模态转换飞行控制框架;其次,为提高控制分配鲁棒性,设计串级解耦控制分配算法并提出两种控制分配参... 展开更多; 关键词倾转三旋翼无人机飞行控制系统控制分配控制权重模态转换策略飞行试验; 在线阅读下载PDF 职称材料

倾转三旋翼无人机过渡模式走廊曲线研究被引量：6: 2; 作者陈琦江涛 +2 位作者史凤鸣蔚建斌方亮《电光与控制》北大核心 2017年第3期24-27,共4页; 针对倾转三旋翼无人机飞行模式转换中的高度保持问题进行研究,提出一种新的过渡策略,使飞机可以直接从悬停状态开始过渡转换而不需要获得一定初始速度。采用牛顿-欧拉法对过渡模式进行动力学建模分析,建立了纵向动力学模型;通过对模型... 展开更多; 关键词倾转三旋翼无人机飞行模式过渡模式走廊曲线; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊控制的倾转三旋翼无人机过渡模式操纵策略研究被引量：7: 3; 作者张飞路平 +1 位作者江涛史凤鸣《电光与控制》北大核心 2018年第4期32-36,共5页; 倾转三旋翼无人飞行器作为一种特殊构型的飞行器,结合了直升机和固定翼飞行器的优点,同时具备了直升机和固定翼飞行器的操纵方式,但在过渡模式中需要对发动机短舱进行控制,造成操纵冗余问题,两套操纵方式都不适合单独使用。针对倾转三... 展开更多; 关键词倾转三旋翼无人机过渡模式模糊控制操纵策略高度控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

倾转三旋翼垂直起降无人机悬停姿态控制被引量：7: 4; 作者许景辉马贺 +2 位作者周建峰田钰强韩文霆《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期16-22,共7页; 针对一种倾转三旋翼垂直起降(VTOL)飞行器在悬停状态下的姿态控制问题,设计了一种基于STM32系列微控制器的飞行控制系统。采用十轴组合惯性导航模块实时采集载机平台姿态信息,并结合基于四元数的互补滤波算法进行姿态信息解算。针对无... 展开更多; 关键词倾转三旋翼无人机垂直起降串级PID 姿态控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名倾转三旋翼无人机控制设计与飞行实验: 1; 作者余立贺光王祥科赵述龙鲍毅; 机构国防科技大学试验训练基地国防科技大学智能科学学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1698-1706,共9页; 基金国家自然科学基金项目(62003356)资助.; 文摘针对倾转三旋翼无人机的飞行控制问题,本文围绕控制分配算法、控制权重设计和模态转换策略3个方面开展研究.首先,分析飞行控制原理,构建模态转换飞行控制框架;其次,为提高控制分配鲁棒性,设计串级解耦控制分配算法并提出两种控制分配参数修正方法;为实现稳定的模态转换飞行,引入可达力矩集设计控制权重,并提出基于时间和倾转角度的模态转换策略;最后,分别开展旋翼模态与模态转换飞行试验,验证了控制方法的有效性.试验结果表明:引入参数修正的串级解耦控制分配算法可有效提高控制分配鲁棒性,并改善姿态控制性能,基于设计的控制权重与模态转换策略可确保模态转换飞行的安全性、稳定性.; 关键词倾转三旋翼无人机飞行控制系统控制分配控制权重模态转换策略飞行试验; Keywords tilt tri-rotor UAV flight control systems control allocation weight coefficient mode transition strategy flight experiment; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名倾转三旋翼无人机过渡模式走廊曲线研究被引量：6: 2; 作者陈琦江涛史凤鸣蔚建斌方亮; 机构军械工程学院无人机工程系; 出处《电光与控制》北大核心 2017年第3期24-27,共4页; 基金 "十二五"国防预研项目(51325050101); 文摘针对倾转三旋翼无人机飞行模式转换中的高度保持问题进行研究,提出一种新的过渡策略,使飞机可以直接从悬停状态开始过渡转换而不需要获得一定初始速度。采用牛顿-欧拉法对过渡模式进行动力学建模分析,建立了纵向动力学模型;通过对模型进行分析给出了倾转角度和前飞速度的一一对应关系,即过渡段走廊曲线;依托倾转三旋翼无人机实验样机,按照两种不同倾转方式进行飞行试验。对地面站遥测数据分析的结果表明:按照走廊曲线倾转,较好地解决了直接倾转时的掉高问题,从而验证了走廊曲线的有效性。; 关键词倾转三旋翼无人机飞行模式过渡模式走廊曲线; Keywords tilt tri-rotor UAV flight mode transition mode corridor curve; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊控制的倾转三旋翼无人机过渡模式操纵策略研究被引量：7: 3; 作者张飞路平江涛史凤鸣; 机构陆军工程大学无人机工程系; 出处《电光与控制》北大核心 2018年第4期32-36,共5页; 基金军地重点科研项目(ZS2015070132A12007); 文摘倾转三旋翼无人飞行器作为一种特殊构型的飞行器,结合了直升机和固定翼飞行器的优点,同时具备了直升机和固定翼飞行器的操纵方式,但在过渡模式中需要对发动机短舱进行控制,造成操纵冗余问题,两套操纵方式都不适合单独使用。针对倾转三旋翼无人机过渡模式发动机短舱倾转过程中的飞行器操纵冗余问题,建立了合适的倾转三旋翼过渡模式动力模型,提出了一种新的基于模糊控制的倾转控制方法,通过与传统的倾转旋翼飞行器过渡模式操纵策略对比实验分析发现,该方法能够较好地解决倾转三旋翼无人机过渡模式中纵向高度控制问题,使倾转三旋翼无人机能够平稳高效地实现过渡模式飞行。; 关键词倾转三旋翼无人机过渡模式模糊控制操纵策略高度控制; Keywords tilting tri-rotor UAV transitional mode fuzzy control manipulation strategy height control; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名倾转三旋翼垂直起降无人机悬停姿态控制被引量：7: 4; 作者许景辉马贺周建峰田钰强韩文霆; 机构西北农林科技大学水利与建筑工程学院西北农林科技大学旱区农业水土工程教育部重点实验室密苏里大学食品与生物工程系西北农林科技大学中国旱区节水农业研究院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期16-22,共7页; 基金国家重点研发计划项目(2017YFC0403203) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(2452015050) +1 种基金西北农林科技大学大学生创新创业训练计划项目(201710712040); 文摘针对一种倾转三旋翼垂直起降(VTOL)飞行器在悬停状态下的姿态控制问题,设计了一种基于STM32系列微控制器的飞行控制系统。采用十轴组合惯性导航模块实时采集载机平台姿态信息,并结合基于四元数的互补滤波算法进行姿态信息解算。针对无人机姿态控制实时性和精度要求高的特点,采用串级PID控制算法对载机进行悬停状态下的姿态控制。实验结果表明:串级PID控制算法在悬停状态下能够对倾转三旋翼垂直起降飞行器进行快速、稳定、准确的姿态控制,并具有一定的鲁棒性。在横滚角的内环采用PD控制(Kp为8.371,Kd为3.015),外环采用PD控制(Kp为5.1,Kd为1.15);俯仰角的内环采用PD控制(Kp为3.137,Kd为1.6),外环采用PID控制(Kp为3.43,Ki为0.003,Kd为3.97);偏航角采用PI控制(Kp为9.30,Ki为0.11)时,其悬停状态下具有最优姿态控制效果。研究结果对倾转三旋翼垂直起降飞行器飞行控制的后续研究具有指导作用。; 关键词倾转三旋翼无人机垂直起降串级PID 姿态控制; Keywords tilt tri-rotor unmanned aerial vehicle vertical take-off and landing cascade PID attitude control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	倾转三旋翼无人机控制设计与飞行实验	余立贺光王祥科赵述龙鲍毅	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	倾转三旋翼无人机过渡模式走廊曲线研究	陈琦江涛史凤鸣蔚建斌方亮	《电光与控制》北大核心	2017	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于模糊控制的倾转三旋翼无人机过渡模式操纵策略研究	张飞路平江涛史凤鸣	《电光与控制》北大核心	2018	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	倾转三旋翼垂直起降无人机悬停姿态控制	许景辉马贺周建峰田钰强韩文霆	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	7	在线阅读下载PDF 职称材料