-
题名基于值守作业机器人的航空插头精确位姿定位方法
- 1
-
-
作者
程煌坤
颜玮杉
张华
张彦欢
冯源
-
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
国网上海市电力公司奉贤供电公司
北京瑞盈智拓科技发展有限公司
-
出处
《机械设计》
北大核心
2025年第9期1-6,共6页
-
基金
国家电网公司总部科技项目(5700-202317314A-1-1-ZN)。
-
文摘
由于航空插头边缘特征光滑,基于点云数据三维重构的传统方法难以对航空插头的三维位姿进行准确判定。为了获得航空插头精确位姿,提出了一种基于值守作业机器人采集点云数据与RGB信息,经过点云分割、信息融合提取特征点云并将其与特征点云模型配准的航空插头精定位方法。通过值守机器人系统搭载雷达与相机采集分别采集点云信息和RGB图像信息,通过动态图边卷积网络(DGCNN)对原始点云数据进行分割,得到航空插头部分点云数据;通过信息融合的方法结合RGB图像信息对点云进行特征提取;针对航空插头的精定位问题,采用点云配准的方式实现,通过将提取得到的点云与标准的航空插头特征点云进行配准迭代,获取航空插头的精确位姿;进行定位精度试验。结果表明:采用提出方法的定位误差小于0.5 mm和1°,满足机器人对航空插头进行插拔操作的要求。
-
关键词
值守作业机器人
点云配准
航空插头
-
Keywords
on-duty robot
point cloud registration
aviation plug
-
分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
