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基于修正Landweber迭代的声学温度场重建算法 被引量:6
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作者 李芝兰 颜华 陈冠男 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2008年第1期90-93,共4页
针对不同温度场分布模型,采用修正Landweber迭代技术对其进行温度场重建,介绍了基于声学方法的烟气测温基本原理以及基于Landweber迭代的声学温度场重建算法.根据实际情况,确定了重建算法中的价值函数和迭代步长,使得收敛速度有明显提高... 针对不同温度场分布模型,采用修正Landweber迭代技术对其进行温度场重建,介绍了基于声学方法的烟气测温基本原理以及基于Landweber迭代的声学温度场重建算法.根据实际情况,确定了重建算法中的价值函数和迭代步长,使得收敛速度有明显提高,得到了稳定的重建结果.给出了不同温度场分布模型及其重建图像和重建误差.仿真结果表明,即使在声波发射/接收器数目较少时(如8个),该算法仍具有较高的重建精度和抗干扰能力,具有突出优点. 展开更多
关键词 声学温度场测量 重建算法 声波发射/接收器 指数算法 修正landweber迭代
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高精度多星交会多轮迭代修正优化方法
2
作者 张进 王柯茂 +1 位作者 严冰 王力尧 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第5期134-143,共10页
针对单追踪星在轨服务多目标星的高精度交会轨迹优化问题,提出一种基于多轮迭代修正的三步串行优化方法。采用差分进化算法获得基于J_(2)摄动解析模型的交会序列与机动脉冲的近似解,通过序列二次规划算法进行局部优化得到第一次交会机... 针对单追踪星在轨服务多目标星的高精度交会轨迹优化问题,提出一种基于多轮迭代修正的三步串行优化方法。采用差分进化算法获得基于J_(2)摄动解析模型的交会序列与机动脉冲的近似解,通过序列二次规划算法进行局部优化得到第一次交会机动脉冲的高精度解,构建多轮迭代修正模型更新后续目标星状态及机动脉冲,以减小不同模型间误差的扩散影响。仿真结果表明,提出的方法能够以较少的优化迭代次数,较稳定得到机动成本近似最优的高精度多星交会机动参数。 展开更多
关键词 在轨服务 多星交会 高精度轨道 多轮修正 串行优化
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基于掠射角声线修正及微分迭代的深海UUV免时钟同步定位方法
3
作者 康玉柱 申晓红 +2 位作者 王海燕 闫永胜 董海涛 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第3期496-508,共13页
水声传感器网络深海无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)主要根据几何原理进行水声定位。水下声速不均匀会导致声线传播发生弯曲,用恒定声速来计算节点和UUV之间的距离会产生很大的误差,同时水下环境的复杂性使水下节点和... 水声传感器网络深海无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)主要根据几何原理进行水声定位。水下声速不均匀会导致声线传播发生弯曲,用恒定声速来计算节点和UUV之间的距离会产生很大的误差,同时水下环境的复杂性使水下节点和UUV之间很难做到精确的时钟同步,且维持时钟同步的成本很高。针对节点、UUV间时钟异步和声线弯曲情况,提出了一种基于掠射角声线修正及微分迭代的深海UUV免时钟同步定位方法。该方法在声速剖面和节点接收端掠射角已知的情况下,可以获得比较精确的节点和UUV间水平距离,采用微分迭代方法提高UUV定位精度。通过Matlab仿真和Bellhop模拟实验进行了性能验证,结果表明传统声线修正方法已经不适用节点、UUV时钟异步情况,文中所提基于掠射角声线修正及微分迭代的深海UUV免时钟同步定位方法在掠射角估计误差存在的情况下可以明显提高UUV的定位精度。此外,在掠射角估计误差存在情况下仿真了基于掠射角的声线修正效果,对节点深度的设置和通信范围内节点的选择具有实际的指导意义。 展开更多
关键词 水声传感器网络 深海UUV水声定位 免时钟同步 声线修正 微分算法
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基于负集加权迭代修正最小二乘拟合原理的快速自适应拉曼光谱基线校正算法
4
作者 徐嘉阳 蒙思宇 +6 位作者 张志伟 陈弘毅 马玉婷 王策 齐向东 胡慧杰 宋一之 《光谱学与光谱分析》 北大核心 2025年第2期344-350,共7页
拉曼光谱是无损光谱分析技术,通过分析散射光的频率变化获取物质的分子结构信息。基线校正是提升光谱数据质量的关键步骤,可以去除背景信号和不相关噪声,凸显并纯化目标信号。传统的拉曼光谱技术对基线校正的时效性要求不高,但随着流式... 拉曼光谱是无损光谱分析技术,通过分析散射光的频率变化获取物质的分子结构信息。基线校正是提升光谱数据质量的关键步骤,可以去除背景信号和不相关噪声,凸显并纯化目标信号。传统的拉曼光谱技术对基线校正的时效性要求不高,但随着流式拉曼和内窥拉曼等需要实时处理光谱数据的应用场景增多,基线校正在速度和准确性要求也随之提高。传统的迭代多项式拟合和小波变换方法在时间、精度或自适应能力上存在不足。本研究开发了一种基于负集加权迭代修正最小二乘原理的快速自适应基线校正算法(MWIALS)。主要原理是提取负数集并赋予更高权重,在迭代过程中不断修正基线,并通过设置参数阈值以跳出循环,实现快速准确的基线校正。提出两种参数选择策略:固定参数(FMWIALS)适用于批量同类型光谱的快速处理,自适应(AMWIALS)适用于差异化光谱的自适应处理。该算法应用于颗粒物的流式拉曼光谱分析。结果表明,与其他主流算法相比,MWIALS在实际光谱处理上显著高效(平均处理时长47 ms·谱^(-1)),具有较高的准确性和自适应性。该算法能够满足流式拉曼和内窥拉曼等生物样本检测中实时光谱处理的需求,为拉曼光谱技术的进一步应用提供了强有力的支持。 展开更多
关键词 拉曼光谱 基线校正 流式拉曼 快速 自适应 负集加权修正最小二乘算法(MWIALS)
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基于自适应模型的力修正迭代混合试验方法
5
作者 王涛 张佳辉 +3 位作者 孟丽岩 浩杰敦 郑欢 贺林慈 《振动与冲击》 北大核心 2025年第1期1-9,19,共10页
传统的力修正迭代混合试验方法采用了固定的模型进行恢复力修正,存在模型不够精准导致迭代轮次增加的问题。针对该问题,提出基于自适应模型的力修正迭代混合试验方法。该方法采用迭代所有轮次的恢复力修正值与每轮迭代物理子结构的真实... 传统的力修正迭代混合试验方法采用了固定的模型进行恢复力修正,存在模型不够精准导致迭代轮次增加的问题。针对该问题,提出基于自适应模型的力修正迭代混合试验方法。该方法采用迭代所有轮次的恢复力修正值与每轮迭代物理子结构的真实恢复力搭建自适应模型进行迭代恢复力修正,提高了迭代收敛速度与迭代收敛精度。以单层框架黏滞阻尼器减震结构为例,分析了不同的权重分配系数与初始模型参数对于迭代收敛速度和收敛精度的影响;通过对不同自振周期的结构分别验证,分析结构自振周期对该方法的影响。结果表明:不同的权重分配系数和模型参数对迭代收敛速度与迭代收敛精度有较大影响;在权重分配系数为0.025,初始模型参数为0.80时,迭代收敛速度和收敛精度远高于传统的力修正迭代混合试验方法;基于自适应模型的力修正迭代混合试验方法在不同的单层框架结构迭代收敛速度与迭代收敛精度远优于传统的力修正迭代混合试验方法,对于自振周期小于1.0 s的结构,该方法优势更明显。 展开更多
关键词 混合试验 自适应模型参数 权重分配 修正
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一种修正的电阻层析成像Landweber迭代算法 被引量:16
6
作者 张立峰 王化祥 《计量学报》 CSCD 北大核心 2016年第3期271-274,共4页
研究了灵敏度矩阵更新的Landweber迭代图像重建算法,以期提高重建图像精度。灵敏度矩阵更新时的初始图像由Landweber迭代法获得,对不同迭代次数的灵敏度矩阵更新间隔进行了比较,并且对灵敏度矩阵的更新次数进行了分析,仿真及实验结... 研究了灵敏度矩阵更新的Landweber迭代图像重建算法,以期提高重建图像精度。灵敏度矩阵更新时的初始图像由Landweber迭代法获得,对不同迭代次数的灵敏度矩阵更新间隔进行了比较,并且对灵敏度矩阵的更新次数进行了分析,仿真及实验结果表明,该方法能有效提高图像重建精度。 展开更多
关键词 计量学 电阻层析成像 图像重建算法 landweber 多相流参数测量
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抛物方程的Landweber迭代正则化方法的后验误差估计
7
作者 申钰 熊向团 《吉林大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2024年第5期1113-1121,共9页
考虑二维抛物方程Cauchy问题的反问题,该问题是严重不适定的.首先,用Landweber迭代正则化方法得到该问题的一个正则近似解,用Fourier变换求出该问题的精确解;其次,在后验正则化参数的选取规则下,给出精确解和正则解之间的H9lder型误差估... 考虑二维抛物方程Cauchy问题的反问题,该问题是严重不适定的.首先,用Landweber迭代正则化方法得到该问题的一个正则近似解,用Fourier变换求出该问题的精确解;其次,在后验正则化参数的选取规则下,给出精确解和正则解之间的H9lder型误差估计,并使用更强的先验条件给出端点x=1处的误差估计;最后,给出数值实例说明该方法的有效性.结果表明,该方法比已有方法收敛速度更快. 展开更多
关键词 CAUCHY问题 不适定问题 landweber正则化 误差估计 后验估计
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变区间最优带遗忘因子迭代学习控制算法
8
作者 戴宝林 罗雨霜 厚亚飞 《机床与液压》 北大核心 2025年第13期112-117,共6页
针对传统时变遗忘因子迭代学习控制(ILCFF)算法中遗忘因子需依靠经验确定且缺乏取值依据等问题,提出一种基于最优控制增益与可变修正区间的最优ILCFF算法。该算法在已有最优ILCFF算法基础上,引入矩阵范数构建涵盖迭代轴和时间轴的遗忘... 针对传统时变遗忘因子迭代学习控制(ILCFF)算法中遗忘因子需依靠经验确定且缺乏取值依据等问题,提出一种基于最优控制增益与可变修正区间的最优ILCFF算法。该算法在已有最优ILCFF算法基础上,引入矩阵范数构建涵盖迭代轴和时间轴的遗忘因子二维修正区间,通过在该区间单独设置遗忘因子值,实现局部干扰抑制。该算法突破了传统时变遗忘因子必须在多次迭代后趋近于1的设计思路,理论推导证明了算法收敛性,并给出了算法收敛条件。同时,证明了系统输出跟踪误差趋于稳定后,局部增大遗忘因子可以进一步减小系统输出跟踪误差。该算法结构简单,计算量小,在保证系统收敛速度的同时进一步减小了系统输出跟踪误差,抑制系统干扰效果较好。最后,通过仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 学习控制 最优控制增益 可变修正区间 遗忘因子
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语音重构的DCT域加速Landweber迭代硬阈值算法 被引量:19
9
作者 杨真真 杨震 李雷 《信号处理》 CSCD 北大核心 2012年第2期172-178,共7页
重构信号的最基本理论依据是该信号在某个变换域是稀疏的或近似稀疏的。基于语音信号在DCT域的近似稀疏性,可以采用压缩感知(Compressed Sensing,CS)理论对其进行重构。压缩感知理论中的迭代硬阈值(Iterativehard thresholding,IHT)算... 重构信号的最基本理论依据是该信号在某个变换域是稀疏的或近似稀疏的。基于语音信号在DCT域的近似稀疏性,可以采用压缩感知(Compressed Sensing,CS)理论对其进行重构。压缩感知理论中的迭代硬阈值(Iterativehard thresholding,IHT)算法以其较好的性能被广泛用来重构信号,但其收敛速度比较慢,如何提高收敛速度,一直是迭代硬阈值算法研究的重点之一。针对压缩感知理论中的IHT算法收敛速度相当慢的问题,提出了语音重构的DCT域加速Landweber迭代硬阈值(Accelerated Landweber iterative hard thresholding,ALIHT)算法。该算法对原始语音信号做DCT变换,然后在DCT域将每一步Landweber迭代分解为矩阵计算和求解两步,通过修改其中的矩阵计算部分实现Landweber迭代加速,最后通过迭代硬阈值对信号做阈值处理。实验结果表明,加速Landweber迭代硬阈值算法加快了收敛速度、减少了计算量。 展开更多
关键词 加速landweber硬阈值 硬阈值 landweber 压缩感知 语音重构
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图像恢复的小波域加速Landweber迭代阈值方法 被引量:8
10
作者 张伟斌 冯象初 王卫卫 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期342-346,共5页
该文利用对忠诚项的二次逼近方法,提出了一种小波域加速Landweber迭代阈值算法。该算法的每次迭代是对前两次迭代结果的线性组合做阈值处理。与标准的迭代阈值算法相比,该方法收敛速度更快。由于参数的可选择性,新算法更有灵活性。数值... 该文利用对忠诚项的二次逼近方法,提出了一种小波域加速Landweber迭代阈值算法。该算法的每次迭代是对前两次迭代结果的线性组合做阈值处理。与标准的迭代阈值算法相比,该方法收敛速度更快。由于参数的可选择性,新算法更有灵活性。数值实验表明新算法能够有效地提高恢复图像的质量,是一种行之有效的图像恢复方法。 展开更多
关键词 图像恢复 加速landweber 小波 阈值算法 图像去模糊
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用于ECT图像重建的预处理Landweber迭代算法 被引量:4
11
作者 杨钢 王玉涛 +1 位作者 邵富群 王师 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期953-956,共4页
针对Landweber迭代方法收敛速度慢的问题,采用预处理方法来加快其收敛速度,即减少为计算有效解所需的迭代步数,由求解方程ATAf=ATg变为求解DATAf=DATg,其中D是预处理矩阵.讨论了构建预处理矩阵的一般方法.采用两级预处理策略构建预处理... 针对Landweber迭代方法收敛速度慢的问题,采用预处理方法来加快其收敛速度,即减少为计算有效解所需的迭代步数,由求解方程ATAf=ATg变为求解DATAf=DATg,其中D是预处理矩阵.讨论了构建预处理矩阵的一般方法.采用两级预处理策略构建预处理矩阵,将大的奇异值聚合并与小的奇异值分隔开来,而不是将所有的奇异值聚合在一点上,避免信号与噪声混合.使用仿真数据对预处理Landweber方法的收敛速度以及重建图像质量进行了评价.实验表明,预处理投影Landweber迭代方法同未经预处理的Landweber相比只需很少的迭代步数就可以获得比较满意的重建结果,为电容层析成像技术在线进行定量的图像重建提供了可能. 展开更多
关键词 landweber方法 收敛速度 预处理 电容层析成像 图像重建
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基于Landweber迭代的秩亏非线性最小二乘问题算法研究 被引量:4
12
作者 唐利民 朱建军 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第1期95-98,共4页
对非线性Landweber迭代格式xkδ+1=xkδ-f′(xkδ)*(f(xδk)-yδ)进行分析,给出其导出方式。基于逆矩阵和矩阵伴随算子的换算关系,并用1/ω代替(B′(xk)B(xk)),构造出一个新的求解秩亏非线性最小二乘问题的Landweber迭代格式,xkδ+1=xk... 对非线性Landweber迭代格式xkδ+1=xkδ-f′(xkδ)*(f(xδk)-yδ)进行分析,给出其导出方式。基于逆矩阵和矩阵伴随算子的换算关系,并用1/ω代替(B′(xk)B(xk)),构造出一个新的求解秩亏非线性最小二乘问题的Landweber迭代格式,xkδ+1=xkδ-ω(B′(xkδ)B(xkδ))*B′(xkδ)(f(xkδ)-yδ),从而避免了在迭代过程中由于迭代矩阵的秩亏和病态而产生的不适定现象。数值实验结果得出,此Landweber迭代格式适用于非线性秩亏自由网平差和秩亏非线性最小二乘问题的解算。 展开更多
关键词 landweber 秩亏矩阵 秩亏非线性 最小二乘 自由网平差
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识别Rayleigh-Stokes方程源项的分数阶Landweber迭代正则化方法 被引量:1
13
作者 杨帆 王乾朝 李晓晓 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2021年第2期427-450,共24页
该文研究具有Riemann-Liouville时间分数阶导数的Rayleigh-Stokes方程未知源识别问题.首先证明这个问题是不适定的,并应用分数阶Landweber正则化方法求解此反问题.基于条件稳定性结果,在先验和后验正则化参数选取规则下,分别给出精确解... 该文研究具有Riemann-Liouville时间分数阶导数的Rayleigh-Stokes方程未知源识别问题.首先证明这个问题是不适定的,并应用分数阶Landweber正则化方法求解此反问题.基于条件稳定性结果,在先验和后验正则化参数选取规则下,分别给出精确解与正则解之间的误差估计.最后通过数值例子说明此方法求解此类反问题的有效性和可行性. 展开更多
关键词 Rayleigh-Stokes方程 反问题 识别源项 分数阶landweber正则化方法
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基于Landweber迭代重构河流污染物初值
14
作者 邢利英 张国珍 +1 位作者 孙三祥 饶小波 《人民黄河》 CAS 北大核心 2017年第9期70-73,共4页
采用Landweber迭代建立了一维河流水体污染物非恒定输运逆问题模型,通过某时刻实测值来反演污染物初始浓度分布,应用Landweber迭代算法反演了一维纯扩散和对流-扩散过程两个算例。结果表明:Landweber迭代能准确重构污染物的初始分布,并... 采用Landweber迭代建立了一维河流水体污染物非恒定输运逆问题模型,通过某时刻实测值来反演污染物初始浓度分布,应用Landweber迭代算法反演了一维纯扩散和对流-扩散过程两个算例。结果表明:Landweber迭代能准确重构污染物的初始分布,并且该方法具有良好的抗干扰性;当测量误差较大时,该算法仍能较好地反演污染物初始浓度,即Landweber迭代可以较精确地反演一些非连续的污染物初始浓度,可以较好地解决一些连续污染物初值和污染源项的识别问题。 展开更多
关键词 纯扩散方程 对流-扩散方程 landweber 污染物 初值
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软土路基沉降泊松模型参数求解的多项式Landweber迭代法
15
作者 唐利民 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期853-856,共4页
针对求解泊松沉降分析模型参数由于迭代矩阵病态导致的迭代不收敛问题,基于矩阵变换理论,导出了经典Landweber迭代公式,提出了一种软土路基沉降泊松模型的多项式Landweber迭代法,给出了计算公式。基于非线性最小二乘原理,给出了公式中... 针对求解泊松沉降分析模型参数由于迭代矩阵病态导致的迭代不收敛问题,基于矩阵变换理论,导出了经典Landweber迭代公式,提出了一种软土路基沉降泊松模型的多项式Landweber迭代法,给出了计算公式。基于非线性最小二乘原理,给出了公式中参数因子的确定方法和计算公式。以某高速公路的软土路基断面观测数据对算法进行了验证和分析,结果表明,所提方法有效避免了迭代矩阵病态导致的迭代不收敛情形,选择合适的参数因子后可获得理想的路基沉降分析结果。 展开更多
关键词 泊松模型 路基沉降 多项式landweber 病态矩阵
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基于Landweber迭代算法的欠采样恢复数字预失真技术 被引量:4
16
作者 蔡天赋 李明玉 +1 位作者 靳一 徐常志 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期3166-3173,共8页
传统宽带数字预失真(DPD)为了更好地矫正功率放大器(PA)非线性特性,通常要求反馈通道带宽达到发送信号带宽的5倍,相应地要求更高采样率的模数转换器(ADC),这将导致数字预失真系统面临着硬件成本和能耗问题。针对这一问题,该文提出一种基... 传统宽带数字预失真(DPD)为了更好地矫正功率放大器(PA)非线性特性,通常要求反馈通道带宽达到发送信号带宽的5倍,相应地要求更高采样率的模数转换器(ADC),这将导致数字预失真系统面临着硬件成本和能耗问题。针对这一问题,该文提出一种基于Landweber迭代算法的欠采样恢复(USR)数字预失真(Landweber-USR DPD)技术。这种以内外循环的方式进行处理,可将反馈通道带宽从理论要求的5倍降低至2倍,以良好的质量从欠采样的功放输出信号中恢复全频带的输出信号,使还原出的数据更接近真实的功放输出信号,以实现更好的预失真效果。实验选用基于单管氮化镓(GaN)器件的宽带F类功率放大器,在1.8 GHz工作频点下用5 MHz的长期演进(LTE)信号激励,反馈ADC速率分别设置为全采样速率(40 Msps)和欠采样速率(10 Msps)。实验结果充分证明了Landweber迭代算法恢复功放数据的可靠性以及Landweber-USR DPD技术的有效性,为宽带通信系统中数字预失真技术的工程实现提供了有效降低ADC采样率的思路和方法。 展开更多
关键词 数字预失真 欠采样 内外循环 landweber
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地震信号的Landweber迭代傅里叶快速重建 被引量:2
17
作者 池越 丁木 +1 位作者 周亚同 白阳 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期2562-2569,共8页
地震信号重建具有重要意义,其中傅里叶重建算法受到广泛关注。这些算法具有原理简单、纯数据驱动、假设前提少等优势,但也存在着重建速度慢等不足。以FRMN为基础,构建了一种新的Landweber迭代傅里叶快速重建算法(Fourier Reconstruction... 地震信号重建具有重要意义,其中傅里叶重建算法受到广泛关注。这些算法具有原理简单、纯数据驱动、假设前提少等优势,但也存在着重建速度慢等不足。以FRMN为基础,构建了一种新的Landweber迭代傅里叶快速重建算法(Fourier Reconstruction with accelerated Landweber Iteration,FRLI);该算法在经典的FRMN基础上,利用快速Landweber迭代求解傅里叶系数,再经过傅里叶反变换重建地震信号。通过不同维数的地震信号重建实验,结果表明:FRLI与经典的FRMN和FRSI重建算法相比,大幅提高了重建速度,且重建效果良好。因此采用FRLI算法重建地震信号可以解决传统算法的缺陷。 展开更多
关键词 地震信号 傅里叶重建 快速landweber 重建速度
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有界区域上反向热传导问题的Landweber迭代及算法
18
作者 韦秋凤 傅初黎 冯晓莉 《重庆工学院学报(自然科学版)》 2009年第8期63-70,共8页
针对反向热传导问题这个经典的严重不适定问题,给出处理有界区域上该问题的Landweber迭代正则化方法.该方法解决了零点的收敛性问题.数值分析实例证明,该方法具有一定的可行性.
关键词 反向热传导问题 不适定问题 landweber正则化方法 收敛性.
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反馈辅助PD型迭代学习控制:初值问题及修正策略 被引量:15
19
作者 孙明轩 毕宏博 +1 位作者 周国良 王惠峰 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期157-164,共8页
讨论迭代初态与期望初态存在固定偏移情形下的迭代学习控制问题,提出带有反馈辅助项的PD型迭代学习控制算法,可实现系统输出对期望轨迹的渐近跟踪.为了进一步实现输出轨迹在预定有限区间上对期望轨迹的完全跟踪,提出分别带有初始修正作... 讨论迭代初态与期望初态存在固定偏移情形下的迭代学习控制问题,提出带有反馈辅助项的PD型迭代学习控制算法,可实现系统输出对期望轨迹的渐近跟踪.为了进一步实现输出轨迹在预定有限区间上对期望轨迹的完全跟踪,提出分别带有初始修正作用和终态吸引的学习算法.文中给出所提出的学习算法的极限轨迹,并对学习算法进行收敛性分析,推导出收敛性充分条件,可用于学习增益的确定.通过数值结果,验证所提学习算法的有效性. 展开更多
关键词 学习控制 有限时间控制 反馈辅助 初始修正 终态吸引
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带有初始误差修正的迭代学习控制 被引量:12
20
作者 黄宝健 孙明轩 张学智 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第5期716-718,共3页
关键词 学习控制 收敛性 误差修正 控制器
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