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题名修正扩维无迹卡尔曼滤波算法研究
被引量：2
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作者
任晓斌
聂桂根
李连艳
陈祖岸
雷浩川
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机构
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
武汉大学土木建筑工程学院
恩施州城乡规划管理局
青海大学地质工程系
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2019年第5期83-87,101,共6页
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文摘
在脉冲星导航中,角位置误差是主要的误差源之一。因此本文基于X射线脉冲星导航,提出了一种修正扩维无迹卡尔曼滤波(MASUKF)算法进行角位置误差的改进。MASUKF算法在原扩维无迹卡尔曼滤波(ASUKF)算法的基础上加入了Roamer延迟的高阶项,并将其作为误差项,将修改后的误差项代入状态方程与量测方程中,即可进行仿真分析。在仿真中,首先将ASUKF算法与UKF算法进行对比仿真模拟试验,结果显示ASUKF算法能显著地提高约45 m的定位精度,在X、Y、Z 3方向的速度误差估计精度约提高了20%;然后比较ASUKF与MASUKF算法,结果显示MASUKF算法较ASUKF算法的速度误差与位置误差的估计精度均提高2%以上。
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关键词
无迹卡尔曼滤波
扩维无迹卡尔曼滤波
修正扩维无迹卡尔曼滤波
X射线脉冲星导航
误差项
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Keywords
UKF
ASUKF
MASUKF
X-ray pulsar-based navigation
error term
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名一种扩维无迹卡尔曼滤波
被引量：9
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作者
黄铫
张天骐
李越雷
刘燕丽
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机构
重庆邮电大学信号处理与片上系统研究所
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
2009年第S1期56-60,共5页
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基金
国家自然科学基金-中物院NSAF联合基金项目(10776040)
国家自然科学基金项目(60602057)
+5 种基金
重庆市科委自然科学基金项目(CSTC
2006BB2373)
重庆市教委自然科学基金项目(KJ060509
KJ080517)
重庆邮电大学自然科学基金项目(A2006-04
A2006-86)
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文摘
本文讨论了一种基于扩维的无迹卡尔曼滤波(A-UKF)。通过无迹变换(UT),引出了无迹卡尔曼滤波(UKF)的算法描述,进一步深入研究了扩维无迹卡尔曼滤波,它把非线性系统中的过程噪声和测量噪声引入到采样点中,当采样点通过非线性系统传播时,有效的削弱了噪声的影响,并在算法上进行了比较,说明了A-UKF比UKF的精确性要高。最后通过仿真进行了验证。
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关键词
无迹卡尔曼滤波(UKF)
无迹变换(UT)
扩维(Augmented)
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Keywords
Unscented Kalman Filter(UKF)
Unscented Transformation(UT)
Augmented
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分类号
TN713
[电子电信—电路与系统]
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题名基于改进平方根UKF双向滤波的单站无源定位算法
被引量：3
- 3
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作者
张智
姜秋喜
孙志勇
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机构
电子工程学院
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2015年第3期116-120,共5页
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文摘
针对单站无源定位可观测性弱、观测噪声大而导致的定位精度低、稳定性差和收敛速度慢等问题,在结合平方根无迹卡尔曼滤波(Square-Root Unscented Kalman Filter,SRUKF)以及后向平滑思想的基础上,提出了一种改进SRUKF的双向滤波算法。该算法采用Q-R分解的形式,使用误差协方差的平方根代替协方差参与递推运算,提高了算法的稳定性与运算效率。同时,该算法对状态向量进行扩维,将过程噪声与观测噪声通过非线性系统传播,降低了噪声对滤波精度的影响,并利用当前时刻滤波结果通过Rauch-Tung-Striebel(RTS)后向平滑得到再次前向滤波更高精度的起始值,提高了算法的定位精度与收敛速度。仿真结果表明,新算法在保证实时性的基础上改善了单站无源定位的性能。
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关键词
单站无源定位
平方根无迹卡尔曼滤波
后向平滑
Q—R分解
扩维
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Keywords
single observer passive location,square root unscented kalman filter,backwardsmoothing, Q-R decomposition, augmented
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分类号
TP958.97
[自动化与计算机技术]
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