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基于修正型罗德里格斯参数的三维刚体摆姿态控制 被引量:1
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作者 田鑫 戈新生 《力学与实践》 北大核心 2015年第3期361-366,共6页
3D刚体摆是研究地球静止轨道航天器的一个力学简化模型,它绕一个固定、无摩擦的支点旋转,具有3个转动自由度.文章给出基于修正型罗德里格斯(Rodrigues)参数描述的3D刚体摆的姿态动力学方程,针对3D刚体摆姿态和角速度稳定的非线性控制设... 3D刚体摆是研究地球静止轨道航天器的一个力学简化模型,它绕一个固定、无摩擦的支点旋转,具有3个转动自由度.文章给出基于修正型罗德里格斯(Rodrigues)参数描述的3D刚体摆的姿态动力学方程,针对3D刚体摆姿态和角速度稳定的非线性控制设计问题,基于无源性控制理论利用能量法设计了3D刚体摆的系统控制器,并证明了系统满足无源性.构造了系统的李雅普诺夫(Lyapunov)函数,利用能量法设计出3D刚体摆的姿态控制律,并由拉萨尔(La Salle)不变集原理证明了该控制律的渐近稳定性.仿真实验给出了3D刚体摆在倒立平衡位置的姿态和角速度的渐近稳定性,仿真实验结果表明基于能量方法的3D刚体摆姿态控制是有效的. 展开更多
关键词 3D刚体摆 姿态控制 修正型罗德里格斯参数 无源性 能量方法
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优化参数型大跨径悬索桥模型修正方法研究
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作者 徐世桥 田浩 陈艾荣 《上海公路》 2014年第4期24-28,共5页
基于传统参数型模型修正方法,通过将悬索桥主缆划分为多段,并将每段主缆的弹性模量均作为独立的模型修正参数,提出了一种针对大跨径悬索桥有限元模型修正的改进方法——优化参数型模型修正方法。首先,根据对拟定参数的灵敏度计算选定灵... 基于传统参数型模型修正方法,通过将悬索桥主缆划分为多段,并将每段主缆的弹性模量均作为独立的模型修正参数,提出了一种针对大跨径悬索桥有限元模型修正的改进方法——优化参数型模型修正方法。首先,根据对拟定参数的灵敏度计算选定灵敏度较大的参数;然后,进行多次有限元计算求取参数灵敏度矩阵;最后,优化参数识别条件,识别模型修正参数值。依托世界第一大跨径分体式钢箱梁悬索桥——西堠门大桥,建立桥梁结构有限元模型,并采用优化参数型方法进行模型修正。结果表明:修正所得模型各测点误差均小于5%,模型整体和局部响应与桥梁实际状态十分吻合,该方法可推广应用于大跨径悬索桥的模型修正。 展开更多
关键词 参数修正 灵敏度 主缆分段 弹性模量
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磁浮列车车载无油润滑涡旋空压机型线端部修正研究
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作者 尹龙 葛杨 袁夫彩 《城市轨道交通研究》 北大核心 2014年第4期74-77,128,共5页
提出一种无油润滑涡旋空压机型线端部修正方法。采用解析法讨论了齿端干涉现象、刀具圆干涉的修正条件、排气泄漏系数和排气平稳性。分析了压缩机的最小修正区域,给出了型线端部修正时的脱啮角、排气角和展角的计算公式。齿端修正结果... 提出一种无油润滑涡旋空压机型线端部修正方法。采用解析法讨论了齿端干涉现象、刀具圆干涉的修正条件、排气泄漏系数和排气平稳性。分析了压缩机的最小修正区域,给出了型线端部修正时的脱啮角、排气角和展角的计算公式。齿端修正结果与样机测绘结果高度吻合,验证了分析的正确性。 展开更多
关键词 涡旋空压机 线参数 齿端修正
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海口红黏土的结构性本构模型研究 被引量:8
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作者 吴小锋 李光范 +1 位作者 胡伟 王晓亮 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期3187-3191,3196,共6页
土体结构性的数学模型是21世纪土力学的核心问题。由于土体微观结构的变化造成了重塑土与原状土的力学特性上的差异。采用应变型和应力型结构性宏观参数来表征这种微观结构的变化,同时将应变性结构性参数引入到等向固结过程中去,用以描... 土体结构性的数学模型是21世纪土力学的核心问题。由于土体微观结构的变化造成了重塑土与原状土的力学特性上的差异。采用应变型和应力型结构性宏观参数来表征这种微观结构的变化,同时将应变性结构性参数引入到等向固结过程中去,用以描述常规三轴试验中剪切前的等向固结过程以及剪切时球应力对结构性土体的影响。实现应变型和应力型结构性宏观参数对整个三轴剪切过程的描述。修正剑桥模型对正常固结重塑黏土的三轴压缩试验能做出准确地描述,但对超固结黏土及原状土,即具有结构地土体,则不能给出准确地描述。将应变型和应力型结构性宏观参数引入到修正剑桥模型中,实现修正剑桥模型的结构化。该结构性修正剑桥模型参数的确定方法与常规修正剑桥模型参数的确定方法相差不多,只不过多了球应力与土体结构性体应变的关系式、偏应力与土体结构性广义剪应变的关系式。经过数值模拟比较,结构性修正的剑桥模型能较好地反映原状土的结构性演化过程,能描述原状土结构的整个破坏过程,在多种应力路径下具有很好的预测作用。 展开更多
关键词 应力结构性参数 应变结构性参数 修正剑桥模 海口红黏土
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基于航天器姿轨耦合模型的非线性前馈控制 被引量:8
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作者 铁钰嘉 岳晓奎 曹静 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期11-16,30,共7页
对于航天器编队飞行和交会对接来说,精确的相对轨道和姿态模型尤其重要,而单独考虑相对轨道模型无法满足其高精度要求,因此从非线性相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数(MRPs)表示的姿态运动学方程出发,建立了六自由度的相对动力学... 对于航天器编队飞行和交会对接来说,精确的相对轨道和姿态模型尤其重要,而单独考虑相对轨道模型无法满足其高精度要求,因此从非线性相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数(MRPs)表示的姿态运动学方程出发,建立了六自由度的相对动力学方程。在模型建立过程中考虑了耦合和非线性因素,保证了模型的精度。针对耦合非线性动力学方程设计了非线性前馈控制律,并通过李雅普诺夫直接法证明闭环系统的全局渐近稳定性。数值仿真算例验证了建立模型和控制律的有效性。 展开更多
关键词 非线性控制 姿轨耦合模 类拉格朗日方程 修正罗德里格斯参数 相对运动航天器
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移动网格变形法的应用及其修正方法
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作者 陈冬冬 宋松和 唐玲艳 《航空计算技术》 2007年第5期10-13,共4页
运用Liao提出的动态型移动网格变形法求解二维双曲型守恒律方程组。由于计算过程中误差的影响,我们无法严格控制网格节点分布,导致实际获得的网格与理论所要求的网格存在偏差,因此为了衡量变形法移动网格的质量,给出质量参数的定义,结... 运用Liao提出的动态型移动网格变形法求解二维双曲型守恒律方程组。由于计算过程中误差的影响,我们无法严格控制网格节点分布,导致实际获得的网格与理论所要求的网格存在偏差,因此为了衡量变形法移动网格的质量,给出质量参数的定义,结合稳态型移动网格变形法对已得网格进行修正,并将该修正方法运用到具体算例,从数值结果可以看出,本方法是可行而且有效的。 展开更多
关键词 移动网格变形法 双曲守恒律方程组 误差参数 网格修正
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采用激光陀螺/GPS的导弹组合定姿系统 被引量:8
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作者 韩璐 景占荣 段哲民 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期915-920,共6页
采用激光陀螺确定导弹飞行姿态时,由于存在初始姿态误差及陀螺漂移,弹体的计算姿态有误差且随时间振荡。为了消除姿态误差和陀螺漂移并获得弹体姿态的最优估计,设计了一种组合定姿系统。该系统以GPS载波双差相位为观测量,用修正罗德里... 采用激光陀螺确定导弹飞行姿态时,由于存在初始姿态误差及陀螺漂移,弹体的计算姿态有误差且随时间振荡。为了消除姿态误差和陀螺漂移并获得弹体姿态的最优估计,设计了一种组合定姿系统。该系统以GPS载波双差相位为观测量,用修正罗德里格斯参数(MRPs)描述姿态误差矢量,并以该误差的一阶微分方程为模型,采用无迹卡尔曼滤波器(UKF)估计姿态误差和陀螺漂移并实时校正,进而得到弹体姿态的最优估计。仿真结果表明:在大的姿态、陀螺漂移初始误差条件下,该系统可准确、快速地估计导弹姿态,证明了其有效性。 展开更多
关键词 激光陀螺 GPS载波双差相位 姿态误差 修正罗德里格斯参数 无迹卡尔曼滤波器
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航天器姿轨耦合自适应同步控制 被引量:4
8
作者 铁钰嘉 杨伟 岳晓奎 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期32-37,共6页
航天器动力学模型的精确建立,对于成功完成空间任务来说必不可少,而单独考虑轨道或姿态的模型无法满足任务高精度要求,因此从相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数(MRP)表示的姿态运动学方程出发,建立了航天器六自由度的相对耦合动... 航天器动力学模型的精确建立,对于成功完成空间任务来说必不可少,而单独考虑轨道或姿态的模型无法满足任务高精度要求,因此从相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数(MRP)表示的姿态运动学方程出发,建立了航天器六自由度的相对耦合动力学方程。为了给出姿轨运动的基准,分别设计了航天器理想姿态和椭圆加指数接近轨道。针对航天器参数不确定问题设计了自适应同步控制律,并通过Lyapunov直接法证明闭环系统的全局渐近稳定性。从仿真结果可以看出,自适应同步控制算法能使轨道和姿态误差逐步趋于零。 展开更多
关键词 姿轨耦合模 自适应同步控制 类拉格朗日方程 修正罗德里格斯参数
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航天器姿态指向跟踪的一种自适应滑模控制方法 被引量:5
9
作者 王冬霞 石恒 +1 位作者 贾英宏 周付根 《空间控制技术与应用》 2010年第6期22-26,共5页
航天器姿态指向跟踪(APT)技术是近年来引起深入研究的关键技术之一,设计一种自适应滑模控制律,通过设计自适应律考虑有界干扰力矩和转动惯量不确定因素的影响,同时使用滑模控制设计方法保证控制算法的鲁棒性,用双曲正切函数代替符号函... 航天器姿态指向跟踪(APT)技术是近年来引起深入研究的关键技术之一,设计一种自适应滑模控制律,通过设计自适应律考虑有界干扰力矩和转动惯量不确定因素的影响,同时使用滑模控制设计方法保证控制算法的鲁棒性,用双曲正切函数代替符号函数来克服滑模控制中存在的抖振问题,实现受控航天器的某个指向(相机或天线)保持对运动目标的跟踪.控制方案采用修正罗德里格斯参数(MRP)描述航天器姿态,用喷气推力器作为航天器的姿态执行机构.仿真结果显示了控制律的有效性. 展开更多
关键词 姿态指向跟踪 自适应滑模控制 修正罗德里格斯参数
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应用变速控制力矩陀螺的卫星姿态机动的非线性控制 被引量:3
10
作者 刘军 韩潮 《航天控制》 CSCD 北大核心 2007年第5期33-38,共6页
研究了以变速控制力矩陀螺(VSCMG)作为执行机构的卫星多目标快速机动的控制问题。首先建立了带有多个变速控制力矩陀螺的航天器姿态动力学模型,采用修正的罗德里格斯参数(MRP)描述姿态运动。在考虑执行机构饱和、机动速率限制、控制带... 研究了以变速控制力矩陀螺(VSCMG)作为执行机构的卫星多目标快速机动的控制问题。首先建立了带有多个变速控制力矩陀螺的航天器姿态动力学模型,采用修正的罗德里格斯参数(MRP)描述姿态运动。在考虑执行机构饱和、机动速率限制、控制带宽限制等情况下,设计了基于Lyapunov理论的非线性姿态反馈控制器。针对外部干扰会使控制力矩陀螺的框架角偏移其标称值的情况,采取磁补偿控制来保持框架角在一定范围变化。以采用VSCMG为执行机构的某卫星为例进行了数值仿真,仿真结果验证了提出的非线性姿态反馈控制器的有效性,采取的磁补偿控制也很好地抑制了变速控制力矩陀螺框架角的偏移。 展开更多
关键词 航天器 变速控制力矩陀螺 姿态机动 磁控 修正罗德里格斯参数
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航天器相对姿态跟踪的非线性前馈控制
11
作者 铁钰嘉 杨伟 岳晓奎 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期15-20,共6页
针对航天器相对姿态跟踪过程中严重的非线性及控制器设计的复杂性,建立了基于修正罗德里格斯参数的航天器相对姿态运动学和动力学方程并根据Lyapunov直接法设计了非线性前馈控制律。设计的控制律不仅保证闭环系统稳定,还使得航天器相对... 针对航天器相对姿态跟踪过程中严重的非线性及控制器设计的复杂性,建立了基于修正罗德里格斯参数的航天器相对姿态运动学和动力学方程并根据Lyapunov直接法设计了非线性前馈控制律。设计的控制律不仅保证闭环系统稳定,还使得航天器相对姿态跟踪误差快速收敛到零点邻域内。通过在Matlab/Simulink环境下对航天器相对姿态跟踪进行数值仿真,验证了建立模型和设计控制律的有效性。 展开更多
关键词 修正罗德里格斯参数 拉格朗日方程 非线性控制 姿态跟踪 航天器
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小波神经网络在配电网故障定位中的应用 被引量:4
12
作者 黄琼 王时胜 李震球 《南昌大学学报(工科版)》 CAS 2013年第2期187-191,共5页
提出一种适用于配电网架空线路的单相接地故障定位新方法,该方法以暂态零序电流的小波能量、有功功率、无功功率作为数据融合的特征量,再结合紧致型小波神经网络(WNN)来进行故障定位,并针对小波神经网络存在收敛速度缓慢且容易陷入局部... 提出一种适用于配电网架空线路的单相接地故障定位新方法,该方法以暂态零序电流的小波能量、有功功率、无功功率作为数据融合的特征量,再结合紧致型小波神经网络(WNN)来进行故障定位,并针对小波神经网络存在收敛速度缓慢且容易陷入局部极小的问题,给出一种参数修正改进的算法,通过在权值调整式中增加动量项来选择学习步长,且以新方法初始化各个权值以提高网络学习效率。大量的Matlab仿真结果表明:此方法具有很好的单相接地故障定位性能,实验准确率基本可以达到100%,可应用于配电网故障定位。 展开更多
关键词 故障定位 紧致小波神经网络 数据融合 参数修正 动量项
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VAV-Box室温分数阶串级控制系统的数值研究
13
作者 孙智冬 李绍勇 +1 位作者 陈宗帅 贺冬辰 《制冷与空调(四川)》 2020年第5期538-544,共7页
目前,空调房间所配置的风机型变风量末端装置(Variable Air Volume Box,VAV-Box)往往采用整数阶PID或PID-PI串级的调节方式,会导致室温控制的稳态误差和超调量均较大以及室内静压波动的问题。鉴于此,本文提出了风机型VAV-Box室温PI^λD^... 目前,空调房间所配置的风机型变风量末端装置(Variable Air Volume Box,VAV-Box)往往采用整数阶PID或PID-PI串级的调节方式,会导致室温控制的稳态误差和超调量均较大以及室内静压波动的问题。鉴于此,本文提出了风机型VAV-Box室温PI^λD^μ-室内送风量PI^λ串级控制策略和修正的人群搜索算法实施控制器参数整定的设计理念。首先,结合空调工艺要求和自动控制技术,对风机型VAV-Box作用下的室温被控对象、室内温度和室内送风量测量变送器、室温PI^λD^μ控制器、室内送风量PI^λ控制器、变频器和送风机分别进行建模;其次,构建修正的人群搜索算法对PI^λD^μ和PI^λ两个控制器的8个参数进行整定,获取最佳值;最后,借助MATLAB工具,对该串级调节系统进行组态和数值模拟其控制效果。结果表明:基于修正的人群搜索算法的PI^λD^μ和PI^λ控制器参数整定和该串级调节系统在理论上是可行的,且相应的室温控制性能指标满足空调工艺的相关要求。 展开更多
关键词 变风量空调系统 风机VAV-Box 分数阶PID控制 修正的人群搜索算法 控制器的参数整定 数值仿真
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