用于纯方位目标跟踪的修正极坐标自适应卡尔曼滤波算法 被引量：7

1

作者 石章松 王树宗 刘忠 《海军工程大学学报》 CAS 2004年第3期69-73,共5页

针对纯方位被动目标跟踪中,直角坐标系下的扩展卡尔曼滤波器容易发散而导致滤波精度很差的问题,提出了一种修正极坐标系下的自适应卡尔曼滤波算法,对虚拟系统噪声进行估计,动态补偿模型线性化误差,对其滤波理论及算法进行了研究和仿真... 针对纯方位被动目标跟踪中,直角坐标系下的扩展卡尔曼滤波器容易发散而导致滤波精度很差的问题,提出了一种修正极坐标系下的自适应卡尔曼滤波算法,对虚拟系统噪声进行估计,动态补偿模型线性化误差,对其滤波理论及算法进行了研究和仿真。仿真结果表明,该算法提高了滤波的稳定性、快速性和精确性,优于一般的扩展卡尔曼滤波算法。 展开更多

关键词 纯方位 目标跟踪 修正极坐标 自适应滤波

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飞机装配坐标系公共基准点粗差检测与修正方法 被引量：6

2

作者 陈磊 黄翔 +1 位作者 赵乐乐 李泷杲 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1589-1594,共6页

针对因厂房地基下沉等因素引起的飞机数字化装配体系中公共基准点产生偏差的问题,提出一种飞机装配坐标系公共基准点粗差检测与校正方法.该方法通过泰勒展开布尔沙-沃尔夫空间坐标转换模型形成了适用于大旋转角的坐标系转换线性模型,并... 针对因厂房地基下沉等因素引起的飞机数字化装配体系中公共基准点产生偏差的问题,提出一种飞机装配坐标系公共基准点粗差检测与校正方法.该方法通过泰勒展开布尔沙-沃尔夫空间坐标转换模型形成了适用于大旋转角的坐标系转换线性模型,并结合拟准检定法检测并估算偏差较大的基准点,进而给出了公共基准点在装配全局坐标系下的坐标修正模型.采用激光跟踪仪对公共基准点进行测量并用上述方法修正公共基准点坐标.实验证明,该方法能有效检测粗差并修正,提高飞机装配坐标系的精度. 展开更多

关键词 飞机装配 坐标系 泰勒展开 粗差检测 坐标修正

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基于修正球坐标的红外目标跟踪 被引量：6

3

作者 丁光庆 冯新喜 《现代防御技术》 北大核心 2007年第5期101-104,共4页

仅有角度信息的红外单站对机动目标跟踪不容易实现。修正球坐标系(MSC)所选择的状态变量包含有丰富的目标角度、速度和距离信息。然而,采用这种方式较为复杂且计算量大。为解决非线性和离散化的问题,采取n步逐渐逼近的方式进行状态更新... 仅有角度信息的红外单站对机动目标跟踪不容易实现。修正球坐标系(MSC)所选择的状态变量包含有丰富的目标角度、速度和距离信息。然而,采用这种方式较为复杂且计算量大。为解决非线性和离散化的问题,采取n步逐渐逼近的方式进行状态更新,并且加入在修正球坐标系中因坐标系旋转产生的加速度。通过减小线性化误差和简化状态更新过程使得跟踪效果有较大改进。但是仅依靠角度信息,在MSC中单站仍然只适合匀速或缓变速的场合。仿真结果证明了此结论。 展开更多

关键词 修正球坐标系(MSC) 红外跟踪 KALMAN滤波

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基于最优化的广域雷场空间多节点坐标修正算法 被引量：1

4

作者 赵建新 张宏映 +1 位作者 陈兵 魏玉龙 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第1期110-113,共4页

为了解决在智能雷场中,GPS精度无法满足节点布局精度要求的问题,提出了精准测距和GPS相结合的节点坐标修正算法。算法对活动雷进行聚类处理,将雷场划分为多个区域,在得到的多个点集中寻找可组成凸多边形的点。通过坐标修正模型,将问题... 为了解决在智能雷场中,GPS精度无法满足节点布局精度要求的问题,提出了精准测距和GPS相结合的节点坐标修正算法。算法对活动雷进行聚类处理,将雷场划分为多个区域,在得到的多个点集中寻找可组成凸多边形的点。通过坐标修正模型,将问题转化为最优化问题,完成对凸多边形各顶点坐标的修正,最终实现全部节点的坐标修正。实验结果表明修正算法可以有效减少广域空间中多节点间坐标的相对误差,使坐标尽可能与节点实际物理位置一致。 展开更多

关键词 广域空间 智能雷场 聚类 最优化 坐标修正

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钢管拱切线拼装坐标修正在ANSYS中的实现方法 被引量：3

5

作者 周水兴 周琳淇 刘增武 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期18-23,共6页

钢管混凝土拱桥钢管拱肋多采用分段安装,可采用ANSYS的生死单元进行过程分析,受到未激活单元虚位移影响,节段单元在ANSYS程序中并非在切线位置上激活。针对桁式断面的钢管混凝土拱桥,提出用悬臂端节点位移平均值作为拱肋整个截面的位移... 钢管混凝土拱桥钢管拱肋多采用分段安装,可采用ANSYS的生死单元进行过程分析,受到未激活单元虚位移影响,节段单元在ANSYS程序中并非在切线位置上激活。针对桁式断面的钢管混凝土拱桥,提出用悬臂端节点位移平均值作为拱肋整个截面的位移来修正激活前的单元坐标,使其处在前一节段的切线位置上;给出了坐标修正的计算公式,编制了钢管拱安装计算命令流,用于一座320m跨钢管混凝土拱桥施工中。结果表明:在实现扣索一次张拉的前提下,实测扣索力与理论索力的误差在3%以内,上、下游拱肋高程差控制在5mm内,成拱后的拱肋线形与裸拱自重线形吻合良好。 展开更多

关键词 桥梁工程 钢管混凝土拱桥 虚位移 切线拼装 坐标修正 桁式断面

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修正极坐标系纯方位跟踪算法分析与改进 被引量：4

6

作者 魏高乐 蒋宏 任章 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第3期51-54,共4页

通过修正极坐标系(MP)的广义卡尔曼滤波,提出了一种探测水中目标位置及其他各项运动参数的估计方法。基于广义卡尔曼滤波算法,设计了舰船以"Z"形路线追踪目标的纯方位跟踪模式;根据舰船的运动特点,改进算法实现了对存在机动... 通过修正极坐标系(MP)的广义卡尔曼滤波,提出了一种探测水中目标位置及其他各项运动参数的估计方法。基于广义卡尔曼滤波算法,设计了舰船以"Z"形路线追踪目标的纯方位跟踪模式;根据舰船的运动特点,改进算法实现了对存在机动行为的目标进行有效跟踪。仿真结果表明该方法稳定性强,对测量精度要求低并可用于跟踪机动目标。 展开更多

关键词 目标跟踪 被动跟踪 纯方位 修正极坐标

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基于三维坐标修正的改进型3DDV-Hop定位算法 被引量：4

7

作者 罗施章 张晶 王健敏 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2021年第10期1766-1772,共7页

针对传统3DDV-Hop算法对未知节点定位误差较大的问题,研究人员提出了各类基于跳数、跳距计算方法进行改进的定位算法,但这些算法中对跳数、跳距计算的改进方法有待优化且未二次求精未知节点坐标;为此,提出一种基于三维坐标修正的改进型3... 针对传统3DDV-Hop算法对未知节点定位误差较大的问题,研究人员提出了各类基于跳数、跳距计算方法进行改进的定位算法,但这些算法中对跳数、跳距计算的改进方法有待优化且未二次求精未知节点坐标;为此,提出一种基于三维坐标修正的改进型3DDV-Hop定位算法,该算法通过为节点设定3类通信半径以及跳距加权以减少跳数、跳距计算误差,并构建正方体交叉区域对未知节点坐标进行二次求精。通过实验结果对比分析可知:本文所提基于三维坐标修正的改进型3DDV-Hop定位算法对未知节点平均定位误差确有显著降低。 展开更多

关键词 3DDV-Hop 坐标修正 通信半径 定位误差

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SUT-H_∞滤波在修正极坐标系与直角坐标系中纯方位跟踪对比研究

8

作者 徐进宝 封锡盛 任申真 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第3期885-887,共3页

提出了SUT-H∞滤波算法,在修正极坐标系和直角坐标系中基于纯方位信息对目标实施跟踪。区别于以往的最小均方差为准则的估计方法,SUT-H∞利用了线性H∞鲁棒滤波准则。采用SUT线性化极坐标系的状态方程和直角坐标系的观测方程,并将其与线... 提出了SUT-H∞滤波算法,在修正极坐标系和直角坐标系中基于纯方位信息对目标实施跟踪。区别于以往的最小均方差为准则的估计方法,SUT-H∞利用了线性H∞鲁棒滤波准则。采用SUT线性化极坐标系的状态方程和直角坐标系的观测方程,并将其与线性H∞鲁棒滤波相结合,分别在两种坐标系下推导出SUT-H∞滤波算法。通过对MATLAB仿真结果进行对比分析,修正坐标系下的SUT-H∞滤波的稳定性和精度要优于直角坐标系下的SUT-H∞滤波。 展开更多

关键词 SUT-H∞滤波 修正极坐标系 直角坐标系 纯方位跟踪

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基于多传感器融合的机动目标速度估计方法

9

作者 翟方超 曾庆化 +1 位作者 易楠 靳子琪 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第5期440-447,共8页

针对传统机载对地目标速度估计算法精度低、不能适应目标机动和量测异常等问题,提出了一种基于多传感器融合的机动目标速度估计方法(MFVE)。首先,根据机载光电系统的特性设计了两种传感器组合,建立修正球坐标系(MSC)下的运动学模型和量... 针对传统机载对地目标速度估计算法精度低、不能适应目标机动和量测异常等问题,提出了一种基于多传感器融合的机动目标速度估计方法(MFVE)。首先,根据机载光电系统的特性设计了两种传感器组合,建立修正球坐标系(MSC)下的运动学模型和量测模型;然后,设计了一种改进的强跟踪滤波器机动目标跟踪算法,使用卡方检验对目标机动和量测异常进行检测,通过多重渐消因子实现目标机动时的自适应参数调整,增强了算法的鲁棒性;最后,设计了一种多传感器序贯融合滤波算法,实现对目标速度的精确估计。为了评估该方法的性能,针对多种目标及载机运动情况和传感器量测情况进行仿真和试飞验证。仿真试验结果表明,该方法在目标机动以及部分传感器量测异常等实际场景中相对现有算法表现出良好的性能,对匀速目标的测速均方根误差为0.11 m/s,对机动目标的测速均方根误差为0.48 m/s,相对现有算法提升23%以上;试飞实验结果表明,该方法对匀速目标的测速均方根误差为0.22 m/s,对机动目标的测速均方根误差为0.45 m/s。 展开更多

关键词 速度估计 强跟踪滤波 序贯融合 修正球坐标系

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基于跳距二次误差修正的DV-Hop定位算法研究 被引量：1

10

作者 王进忠 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第12期3316-3319,3326,共5页

针对DV-Hop算法在传感网络节点无序分布的环境中定位存在较大误差的问题,提出了改进的DV-Hop算法。从WSN节点定位算法的特点入手,分析DV-Hop算法在计算跳距时采用平均跳距修正误差仍存在缺陷,采用定义实际跳距与平局跳距的差值,再次对... 针对DV-Hop算法在传感网络节点无序分布的环境中定位存在较大误差的问题,提出了改进的DV-Hop算法。从WSN节点定位算法的特点入手,分析DV-Hop算法在计算跳距时采用平均跳距修正误差仍存在缺陷,采用定义实际跳距与平局跳距的差值,再次对跳距误差求平均值,实现跳距二次误差修正,继而达到对未知节点坐标的修正。仿真结果表明,基于跳距二次误差修正的DV-Hop定位算法较传统DV-Hop算法在不同节点数量和不同节点密集度情况下效果更好,且不需要增加通信量和硬件开销,是一种可行的WSN节点定位方案。 展开更多

关键词 二次误差 跳距修正 节点定位 坐标修正

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基于多策略改进鲸鱼算法的无人机三维路径规划

11

作者 胡鑫宇 向慧明 《现代电子技术》 北大核心 2025年第9期79-85,共7页

针对复杂地形环境下的无人机(UAV)路径规划问题,提出一种基于改进鲸鱼优化算法的无人机路径规划方法。首先,通过解析山体地形、动态目标和威胁区,建立三维动态环境与无人机航路模型;其次,改进种群初始化策略,利用融合混沌映射的精英反... 针对复杂地形环境下的无人机(UAV)路径规划问题,提出一种基于改进鲸鱼优化算法的无人机路径规划方法。首先,通过解析山体地形、动态目标和威胁区,建立三维动态环境与无人机航路模型;其次,改进种群初始化策略,利用融合混沌映射的精英反向学习策略实现种群的初始化;接着,引入随机多维度移动策略替换全维度同时移动策略,避免全维度调整不适;再次,引入非线性收敛因子和非线性判断因子平衡搜索和开发的概率;然后,领航鲸辅佐修正和改进气泡网移动,不断优化领导鲸鱼的位置,增强WOA算法跳出局部最优的能力;最后,使用所提算法与一些现有的智能算法求解CEC2022测试函数以及设计的无人机环境模型。仿真结果对比分析表明:与传统鲸鱼算法相比,所提算法的收敛精度提高5.09%,航迹适应度平均值提高了35.55%;所提改进鲸鱼优化算法收敛更快、精度更高,能有效处理无人机路径规划问题。 展开更多

关键词 无人机 三维路径规划 鲸鱼算法 种群初始化 坐标修正 非线性因子

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多点称重法测量质心误差修正 被引量：4

12

作者 王梅宝 张晓琳 +2 位作者 陈莉 余箫 张启元 《计量学报》 CSCD 北大核心 2022年第8期1058-1063,共6页

为了提高多点称重法测质心时的测量准确度,提出一种采用总体最小二乘法修正称重传感器受力点坐标的方法。首先,分析了多点称重法测量质心的原理,影响质心测量结果的主要误差源;其次,将标准件的形心坐标作为其质心的相对真值,并将该值用... 为了提高多点称重法测质心时的测量准确度,提出一种采用总体最小二乘法修正称重传感器受力点坐标的方法。首先,分析了多点称重法测量质心的原理,影响质心测量结果的主要误差源;其次,将标准件的形心坐标作为其质心的相对真值,并将该值用来修正称重传感器受力点的坐标;再次,改变标准件在质心测量设备上5个以上位置,采用激光跟踪仪测量标准件的形心坐标并转换到测量坐标系下,采用总体最小二乘法计算出称重传感器受力点的坐标;最后,测量标准件的质心进行验证。实验结果表明,修正后的设备质心测量误差≤0.1 mm,可以通过修正称重传感器的受力点坐标,实现质心的高精度测量。 展开更多

关键词 计量学 质心测量 多点称重法 坐标修正 总体最小二乘法

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基于多元回归的运输船舶航线动态修正方法 被引量：1

13

作者 吴向峰 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第20期25-27,共3页

在利用传统方法修正船舶航线的过程中,需要对修正数据进行瞬态锁定,这容易导致动态数据被强行转换为静态数据,致使航线修正结果与实时航线数据之间存在一定偏差。为了解决这一问题,本研究提出基于多元回归的运输船舶航线动态修正方法。... 在利用传统方法修正船舶航线的过程中,需要对修正数据进行瞬态锁定,这容易导致动态数据被强行转换为静态数据,致使航线修正结果与实时航线数据之间存在一定偏差。为了解决这一问题,本研究提出基于多元回归的运输船舶航线动态修正方法。首先对航线修正数据进行预判计算,在此基础上,根据预判数据建立航线修正的动态模型,然后引入坐标动态修正算法,将模型数据的修正量导入其中,对航线的坐标进行实时修正,从而实现对航线的动态修正。本研究还通过对比实验证明了该方法的可行性。 展开更多

关键词 多元回归 航线修正 坐标修正算法 偏差点

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一种改进的FastMap算法 被引量：1

14

作者 屈太国 蔡自兴 《南京大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期682-692,共11页

FastMap是经典多维标度法(classical multidimensional scaling,CMDS)的一种快速算法,它包含一系列的投影.在每次投影中,两个相距较远的点被选为枢轴点,连接枢轴点得到一个枢轴;然后将各样本投影到枢轴上;最后,修改所有样本间的距离.Fas... FastMap是经典多维标度法(classical multidimensional scaling,CMDS)的一种快速算法,它包含一系列的投影.在每次投影中,两个相距较远的点被选为枢轴点,连接枢轴点得到一个枢轴;然后将各样本投影到枢轴上;最后,修改所有样本间的距离.FastMap的不足在于只能得到CMDS的近似解.对FastMap进行了深入分析,指出FastMap的本质就是把各样本投影到由枢轴确定的一组正交向量上.由于这组向量通常不同于样本集的主轴,使得FastMap只能得到CMDS的近似解;并指出FastMap算法的最大投影次数等于样本集的内在维数.在此理论分析的基础上,提出了一种改进的FastMap算法—iFastMap(improved FastMap)算法.通过对FastMap坐标进行主成分分析,iFastMap得到了与CMDS完全一致的解;此外,从样本集中选取一个内在维数等于整个样本集内在维数的子集,将枢轴点的选取限定在这个子集上,并在每次投影后只修改枢轴点与各样本间的距离,iFastMap的速度得到进一步提高.实验验证了iFastMap与CMDS解的完全一致性及其高效性. 展开更多

关键词 经典多维标度法(CMDS) 内在维数 FastMap 修正距离 修正坐标 iFastMap

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基于采样卡尔曼滤波的水下被动目标跟踪 被引量：5

15

作者 高剑 严卫生 +1 位作者 徐德民 张福斌 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2006年第12期26-29,共4页

针对水下被动目标跟踪问题中,采用直角坐标系容易出现滤波发散,而修正极坐标系下过程模型强非线性的问题,研究了一种修正极坐标系下的采样卡尔曼滤波算法。采样卡尔曼滤波比传统的扩展卡尔曼滤波更好地逼近状态方程和测量方程的非线性特... 针对水下被动目标跟踪问题中,采用直角坐标系容易出现滤波发散,而修正极坐标系下过程模型强非线性的问题,研究了一种修正极坐标系下的采样卡尔曼滤波算法。采样卡尔曼滤波比传统的扩展卡尔曼滤波更好地逼近状态方程和测量方程的非线性特性,给出更精确的均值和协方差的估计,并且适用于过程噪声与状态估计非线性耦合的情况。在修正极坐标系下,采用3种滤波方法求解被动目标跟踪问题,仿真结果表明,采样卡尔曼滤波的滤波精度优于传统的扩展卡尔曼滤波方法和自适应扩展卡尔曼滤波方法。 展开更多

关键词 水下被动目标跟踪 采样卡尔曼滤波 修正极坐标 非线性耦合

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单个卫星观测器对卫星仅测角被动跟踪的可观测性研究 被引量：10

16

作者 李强 郭福成 周一宇 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1323-1330,共8页

单个卫星观测器对卫星的仅测角被动跟踪技术在空间目标监视中具有重要价值,研究了其中的重要理论问题——系统可观测性问题。以直角坐标系为基础,建立了二维修正极坐标系下的状态方程和观测方程。推导了对任意加速度受位置、速度约束的... 单个卫星观测器对卫星的仅测角被动跟踪技术在空间目标监视中具有重要价值,研究了其中的重要理论问题——系统可观测性问题。以直角坐标系为基础,建立了二维修正极坐标系下的状态方程和观测方程。推导了对任意加速度受位置、速度约束的运动的系统可观测充要条件,并据此充要条件,严格证明了单个卫星观测器对卫星仅测角被动跟踪系统满足该可观测条件,最后通过STK6.0产生的数据验证了结论的正确性,该结论可推广到对卫星目标的三维被动跟踪中。 展开更多

关键词 可观测性 仅测角 修正极坐标系 卫星 被动跟踪

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基于重力加速度传感器的三维高斯计的设计 被引量：9

17

作者 王学水 池金波 马建玲 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2015年第8期23-25,共3页

文中采用3个线性霍尔元件THS119、加速度传感器芯片ADXL345和单片机测量系统实现了空间静态三维磁感应强度的测量。4个芯片紧凑地贴在探头相互正交的4个平面上,依据重力加速度坐标对磁感应强度坐标进行修正。数据采集电路为探头提供工... 文中采用3个线性霍尔元件THS119、加速度传感器芯片ADXL345和单片机测量系统实现了空间静态三维磁感应强度的测量。4个芯片紧凑地贴在探头相互正交的4个平面上,依据重力加速度坐标对磁感应强度坐标进行修正。数据采集电路为探头提供工作电流,完成数据采集并实现与计算机的通信。计算机显示程序使用Lab VIEW图形化编程语言编写,用于显示磁感应强度的大小、三维分量、方向角和三维空间取向图。 展开更多

关键词 三维高斯计 THS119 坐标修正 ADXL345 LABVIEW

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一种改进的无线传感器网络DV-Hop定位算法 被引量：14

18

作者 马晓贤 彭力 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第21期97-101,共5页

传感器节点的自定位问题是无线传感器网络的重要研究内容之一。由于DV-Hop定位算法中误差来源主要是未知节点与锚节点间距离的估计误差,为了减小该误差,引入理想锚节点间距,排除锚节点计算出的单跳平均距离中的误差较大的部分,修正全网... 传感器节点的自定位问题是无线传感器网络的重要研究内容之一。由于DV-Hop定位算法中误差来源主要是未知节点与锚节点间距离的估计误差,为了减小该误差,引入理想锚节点间距,排除锚节点计算出的单跳平均距离中的误差较大的部分,修正全网平均单跳距离,再对使用最小二乘法计算得到的未知节点坐标进行修正。仿真结果表明,该算法能有效提高节点定位精度,且算法对锚节点数目和节点通信半径要求较低,能有效节约网络的能耗和成本。 展开更多

关键词 无线传感器网络 距离矢量(DV)-Hop 定位 坐标修正

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GPS伪距动态定位的移动窗口逼近模型 被引量：4

19

作者 李博峰 沈云中 周泽波 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2007年第4期62-66,共5页

基于GPS伪距动态定位中载体的运动规律,提出了距离线性变化逼近模型,即在几个历元内先采用伪距差分单历元求解各历元的初始坐标,然后以各历元运动距离相等作为约束条件对各段距离进行调整,在满足所有调整值平方和最小条件下求解距离改... 基于GPS伪距动态定位中载体的运动规律,提出了距离线性变化逼近模型,即在几个历元内先采用伪距差分单历元求解各历元的初始坐标,然后以各历元运动距离相等作为约束条件对各段距离进行调整,在满足所有调整值平方和最小条件下求解距离改正数以达到对各历元坐标修正的目的。实测数据验算结果表明,距离线性变化逼近模型较坐标线性变化逼近模型更能体现载体的实际运动规律,然而坐标二次曲线逼近模型是伪距动态定位中比较理想的数学处理模型。 展开更多

关键词 全球定位系统 逼近模型 动态定位 伪距差分 坐标修正

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高层建筑房产面积测量的改进方法 被引量：2

20

作者 赵海云 何宗宜 +1 位作者 李萍 左伟 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2008年第8期50-52,共3页

通过对高层建筑及其周边场地条件进行分析,给出利用全站仪测量高层建筑外墙边长以及房角点坐标并计算面积的方法,提出户外全站仪量测房角点的坐标修正算法以及外墙边长量测和室内边长累计量测较差的精度评判标准。

关键词 高层建筑 全站仪 房角点 坐标修正

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