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题名轮履式草方格铺设机器人的设计及分析
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作者
刘林
孙守义
刘源远
邓钢
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机构
东北林业大学机电工程学院
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出处
《林业机械与木工设备》
2025年第2期75-79,85,共6页
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文摘
荒漠化严重影响土地生产力和农业发展,我国作为荒漠化严重的国家,急需高效治理手段。传统的草方格沙障铺设方式效率低、劳动强度大,难以满足大规模治理需求。因此,开发自动化草方格铺设机器人具有重要意义,可提高铺设效率,降低劳动强度,推动农业机械化和智能化发展。采用系统工程方法,设计了轮履式草方格铺设机器人。通过对比不同运动结构,选择轮履式底盘,结合轮式和履带式优点,提高越障能力和地形适应性。铺设机构通过电机驱动实现草帘铺设和剪切,电推杆完成压紧作业。硬件采用TC264D核心板,构建了完整的控制系统,实现自动化作业。实验在不同地形条件下验证了机器人的性能。实验表明,机器人在砾石地上的平均通过速度为0.125 m/s,展现出良好的越障能力。在沙地、粘土和砾石地上,自动播撒种子成功率均达92%,自动化功能可靠。尽管粘土地上铺设成功率略低(88%),但整体性能出色。未来将优化在复杂地形上的铺设效率和播撒功能,推动草沙障铺设机械向功能集成化和智能化方向发展,为荒漠化治理提供重要支持。
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关键词
修复农业用地
轮履式草方格铺设机器人
越障能力
减速电机
横向铺设结构
纵向铺设结构
自动化
嵌入式开发
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Keywords
restoration of agricultural land
wheel shoe type grass grid laying robot
obstacle surmounting ability
geared motor
horizontal laying structure
longitudinal laying structure
automation
Embedded Systems Development
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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