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基于信任度分配的小脑模型节点控制器改进算法及其收敛性分析
被引量：
6
1
作者
张蕾
曹其新
+1 位作者
李杰
张春余
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期377-380,385,共5页
针对传统小脑模型节点控制器(CMAC)算法中的学习干扰现象,给出了一种基于信任度分配的CMAC改进算法(CA-CMAC).该算法将每个存储单元被激活次数的倒数作为该单元的信任度,误差的分配与该单元的信任度成正比.然后提出了信任度矩阵和信任...
针对传统小脑模型节点控制器(CMAC)算法中的学习干扰现象,给出了一种基于信任度分配的CMAC改进算法(CA-CMAC).该算法将每个存储单元被激活次数的倒数作为该单元的信任度,误差的分配与该单元的信任度成正比.然后提出了信任度矩阵和信任度关联矩阵的概念,并根据线性方程组迭代理论,证明了改进算法在增量学习时的收敛性,给出了收敛条件并进行了验证.通过二自由度平面机器人臂逆动力学求解的仿真,比较了CA-CMAC与传统CMAC的性能,结果表明,CA-CMAC具有更快的收敛速度.
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关键词
小脑模型节点控制器
信任度分配
学习干扰
收敛性
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职称材料
题名
基于信任度分配的小脑模型节点控制器改进算法及其收敛性分析
被引量：
6
1
作者
张蕾
曹其新
李杰
张春余
机构
上海交通大学机器人研究所
威斯康星大学智能维护中心
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期377-380,385,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50128504)
文摘
针对传统小脑模型节点控制器(CMAC)算法中的学习干扰现象,给出了一种基于信任度分配的CMAC改进算法(CA-CMAC).该算法将每个存储单元被激活次数的倒数作为该单元的信任度,误差的分配与该单元的信任度成正比.然后提出了信任度矩阵和信任度关联矩阵的概念,并根据线性方程组迭代理论,证明了改进算法在增量学习时的收敛性,给出了收敛条件并进行了验证.通过二自由度平面机器人臂逆动力学求解的仿真,比较了CA-CMAC与传统CMAC的性能,结果表明,CA-CMAC具有更快的收敛速度.
关键词
小脑模型节点控制器
信任度分配
学习干扰
收敛性
Keywords
cerebellar model articulation controller (CMAC)
credit assignment
learning interference
convergence property
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于信任度分配的小脑模型节点控制器改进算法及其收敛性分析
张蕾
曹其新
李杰
张春余
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
6
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