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基于双向拟合滤波的无人艇水面目标保距跟踪算法研究
1
作者
史晓骞
许嘉
+3 位作者
陈侯京
王幸
胡为正
宋利飞
《中国舰船研究》
北大核心
2025年第1期125-134,共10页
[目的]针对无人艇在对水面移动船舶进行保距跟踪过程中,由于目标摆脱运动度大且环境中定位精度不足,导致跟踪过程中出现振动与滞后问题,开展无人艇跟踪策略的研究。[方法]首先采用基于多项式和粒子群的双向拟合算法对雷达采样数据进行...
[目的]针对无人艇在对水面移动船舶进行保距跟踪过程中,由于目标摆脱运动度大且环境中定位精度不足,导致跟踪过程中出现振动与滞后问题,开展无人艇跟踪策略的研究。[方法]首先采用基于多项式和粒子群的双向拟合算法对雷达采样数据进行误差消除;然后基于无人艇与动态目标船的运动态势,以无人艇保距稳定跟踪为导向,规划无人艇航速航向。[结果]实艇试验结果表明,经双向拟合算法滤波后的数据更平滑,符合船舶运动规律;无人艇基于规划的航速航向可稳定跟踪目标船。[结论]该方法能有效满足无人艇稳定跟踪需求,对单目标跟踪具有良好的效果。
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关键词
目标
跟踪
运动规划
无人艇
双向拟合算法
保距跟踪
操纵性
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题名
基于双向拟合滤波的无人艇水面目标保距跟踪算法研究
1
作者
史晓骞
许嘉
陈侯京
王幸
胡为正
宋利飞
机构
高性能船舶技术教育部重点实验室(武汉理工大学)
宜昌测试技术研究所
武汉理工大学船海与能源动力工程学院
中国舰船研究设计中心
出处
《中国舰船研究》
北大核心
2025年第1期125-134,共10页
基金
中国舰船研究设计中心自主研发项目(WR202207)。
文摘
[目的]针对无人艇在对水面移动船舶进行保距跟踪过程中,由于目标摆脱运动度大且环境中定位精度不足,导致跟踪过程中出现振动与滞后问题,开展无人艇跟踪策略的研究。[方法]首先采用基于多项式和粒子群的双向拟合算法对雷达采样数据进行误差消除;然后基于无人艇与动态目标船的运动态势,以无人艇保距稳定跟踪为导向,规划无人艇航速航向。[结果]实艇试验结果表明,经双向拟合算法滤波后的数据更平滑,符合船舶运动规律;无人艇基于规划的航速航向可稳定跟踪目标船。[结论]该方法能有效满足无人艇稳定跟踪需求,对单目标跟踪具有良好的效果。
关键词
目标
跟踪
运动规划
无人艇
双向拟合算法
保距跟踪
操纵性
Keywords
target tracking
motion planning
unmanned vehicles
bidirectional fitting algorithm
distance-keeping tracking
maneuverability
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
U674.91 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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1
基于双向拟合滤波的无人艇水面目标保距跟踪算法研究
史晓骞
许嘉
陈侯京
王幸
胡为正
宋利飞
《中国舰船研究》
北大核心
2025
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