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双连杆机械臂的差分离散和Noether对称性
被引量：
1
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作者
夏丽莉
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2018年第5期1-5,共5页
通过连续的变分原理,给出双连杆机械臂的Euler-Lagrange方程。将差分看成一个整体的几何对象,对连续的平面双连杆机械臂的模型进行保结构离散,得到双连杆机械臂的差分动力学方程的具体形式。通过离散的Noether定理,给出双连杆机械臂的No...
通过连续的变分原理,给出双连杆机械臂的Euler-Lagrange方程。将差分看成一个整体的几何对象,对连续的平面双连杆机械臂的模型进行保结构离散,得到双连杆机械臂的差分动力学方程的具体形式。通过离散的Noether定理,给出双连杆机械臂的Noether对称性判定方程和离散守恒量的具体形式。
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关键词
双连杆机械臂
保结构离散
差分变分原理
NOETHER定理
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职称材料
题名
双连杆机械臂的差分离散和Noether对称性
被引量：
1
1
作者
夏丽莉
机构
北京信息科技大学理学院
出处
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2018年第5期1-5,共5页
基金
国家自然科学基金青年基金项目(11502071)
北京信息科技大学校级科研基金项目(1825024)
文摘
通过连续的变分原理,给出双连杆机械臂的Euler-Lagrange方程。将差分看成一个整体的几何对象,对连续的平面双连杆机械臂的模型进行保结构离散,得到双连杆机械臂的差分动力学方程的具体形式。通过离散的Noether定理,给出双连杆机械臂的Noether对称性判定方程和离散守恒量的具体形式。
关键词
双连杆机械臂
保结构离散
差分变分原理
NOETHER定理
Keywords
double-link manipulator
structure preserving discretization
discrete difference variational principle
Noether theorem
分类号
O316 [理学—一般力学与力学基础]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双连杆机械臂的差分离散和Noether对称性
夏丽莉
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2018
1
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