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四足机器人侧摆型trot步态的运动学分析及仿真研究
被引量：
8
1
作者
王银浩
颉潭成
+1 位作者
徐彦伟
桂林
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022年第5期24-29,共6页
针对四足机器人在复杂环境中难以保持稳定行走姿态的问题,在四足机器人trot步态的基础上,改进设计了一种侧摆型trot步态,通过四足机器人侧摆肩关节处电机对四足机器人的步态进行规律调整,使四足机器人在行走过程中更易保持稳定姿态。首...
针对四足机器人在复杂环境中难以保持稳定行走姿态的问题,在四足机器人trot步态的基础上,改进设计了一种侧摆型trot步态,通过四足机器人侧摆肩关节处电机对四足机器人的步态进行规律调整,使四足机器人在行走过程中更易保持稳定姿态。首先对侧摆型trot步态进行步态规划,分析侧摆型trot步态的稳定性;然后根据D-H参数法建立四足机器人单腿运动学模型并进行运动学分析求解;最后在MATLAB/Simulink软件中建立四足机器人动态仿真模型,以复合摆线运动轨迹为例,对侧摆型trot步态进行运动特性仿真分析。结果表明,基于复合摆线的侧摆型trot步态运动轨迹曲线连续平滑,四足机器人运动平稳。通过侧摆型trot步态仿真分析,验证了所研究侧摆型trot步态的稳定性和合理性,可以为搭建实验样机控制系统提供理论依据。
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关键词
四足机器人
侧摆型trot步态
D-H参数法
动
态
稳定性
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职称材料
题名
四足机器人侧摆型trot步态的运动学分析及仿真研究
被引量：
8
1
作者
王银浩
颉潭成
徐彦伟
桂林
机构
河南科技大学机电工程学院
智能数控装备河南省工程实验室
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022年第5期24-29,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51805151)
河南省高等学校重点科研项目(14B460007)
河南省机械装备先进制造协同创新中心资助项目。
文摘
针对四足机器人在复杂环境中难以保持稳定行走姿态的问题,在四足机器人trot步态的基础上,改进设计了一种侧摆型trot步态,通过四足机器人侧摆肩关节处电机对四足机器人的步态进行规律调整,使四足机器人在行走过程中更易保持稳定姿态。首先对侧摆型trot步态进行步态规划,分析侧摆型trot步态的稳定性;然后根据D-H参数法建立四足机器人单腿运动学模型并进行运动学分析求解;最后在MATLAB/Simulink软件中建立四足机器人动态仿真模型,以复合摆线运动轨迹为例,对侧摆型trot步态进行运动特性仿真分析。结果表明,基于复合摆线的侧摆型trot步态运动轨迹曲线连续平滑,四足机器人运动平稳。通过侧摆型trot步态仿真分析,验证了所研究侧摆型trot步态的稳定性和合理性,可以为搭建实验样机控制系统提供理论依据。
关键词
四足机器人
侧摆型trot步态
D-H参数法
动
态
稳定性
Keywords
quadruped robot
side sway
trot
gait
D-H parameter method
dynamic stability
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
四足机器人侧摆型trot步态的运动学分析及仿真研究
王银浩
颉潭成
徐彦伟
桂林
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2022
8
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