分布式驱动EV侧向稳定性鲁棒H∞控制研究 被引量：1

1

作者 龙云泽 封进 +1 位作者 张瑞宾 韦韬 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期34-39,共6页

为解决参数不确定性分布式驱动电动汽车侧向稳定性控制问题,提出一种鲁棒D稳定与H∞控制器设计方法。建立车辆二自由度动力学模型,构造侧向稳定性系统矩阵及增益控制矩阵。并考虑车辆动力学模型线性分式参数不确定性,建立了分布式驱动... 为解决参数不确定性分布式驱动电动汽车侧向稳定性控制问题,提出一种鲁棒D稳定与H∞控制器设计方法。建立车辆二自由度动力学模型,构造侧向稳定性系统矩阵及增益控制矩阵。并考虑车辆动力学模型线性分式参数不确定性,建立了分布式驱动电动汽车不确定性控制系统模型。给定复平面上的圆盘域D,通过鲁棒D稳定方法将不确定系统的全部极点设置于圆盘D内,保证系统稳定性和良好的暂态响应性能。设计了一种综合考虑鲁棒D稳定条件的车辆侧向稳定性H∞控制器。运用CarSim与MATLAB/Simulink进行联合仿真实验。实验结果表明,所设计鲁棒H∞控制器能有效提升分布式驱动电动汽车在极限工况下的侧向稳定性能。 展开更多

关键词 分布式驱动电动汽车 侧向稳定性 鲁棒D稳定 H∞控制

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应用惯容器提升车辆侧向稳定性的研究 被引量：6

2

作者 沈钰杰 陈龙 +2 位作者 杨晓峰 刘雁玲 刘昌宁 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期693-698,共6页

为探索应用惯容器的车辆悬架对汽车侧向稳定性的提升,对两种ISD悬架结构进行了研究。构建了整车动力学模型,在分析车辆侧向稳定性的基础上,以典型的鱼钩转向输入作为测试工况,以车身侧倾角时域响应的峰值作为优化指标,利用多种群遗传优... 为探索应用惯容器的车辆悬架对汽车侧向稳定性的提升,对两种ISD悬架结构进行了研究。构建了整车动力学模型,在分析车辆侧向稳定性的基础上,以典型的鱼钩转向输入作为测试工况,以车身侧倾角时域响应的峰值作为优化指标,利用多种群遗传优化算法对ISD悬架的元件参数进行优化,并对优化结果进行仿真。结果表明:与传统被动悬架相比,应用惯容器的S1和S2型车辆ISD悬架的车身侧倾角峰值得到了显著的抑制,在不同车速下的测试结果最高可分别改善38.6%和48.6%。而与S1型悬架相比,S2型悬架对车辆的侧向稳定性提升更为显著,更适合车辆的实际运用。 展开更多

关键词 车辆 悬架 惯容器 侧向稳定性 优化

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类HTV-2横侧向稳定性研究 被引量：18

3

作者 高清 赵俊波 李潜 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期657-662,共6页

针对HTV-2类飞行器存在的横侧向稳定性差的问题,通过风洞试验、模态分析和参数敏感性分析方法研究了类HTV-2飞行器的横侧向稳定性。研究结果表明:与偏航方向相比,滚转静、动稳定性都更弱,表现为:攻角小于10°滚转方向是静不稳定的;... 针对HTV-2类飞行器存在的横侧向稳定性差的问题,通过风洞试验、模态分析和参数敏感性分析方法研究了类HTV-2飞行器的横侧向稳定性。研究结果表明:与偏航方向相比,滚转静、动稳定性都更弱,表现为:攻角小于10°滚转方向是静不稳定的;在滚转动态试验中,振动曲线随时间不是呈现收敛趋势,而是出现明显非线性多频谱周期性特征。通过在模型前体布置顺气流纵向绊线促使流动对称转捩的方法,增加了滚转曲线的线性和横侧向稳定性。横侧向模态和参数敏感性分析表明,滚转模态随时间缓慢发散,系统对偏航静稳定性等参数比较敏感。 展开更多

关键词 类HTV-2 横侧向稳定性 风洞试验 模态分析

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多因素影响下拖拉机侧向稳定性模型实验 被引量：16

4

作者 张硕 李臻 +3 位作者 朱忠祥 毛恩荣 光岡宗司 井上英二 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期358-363,共6页

针对拖拉机斜坡直线行驶工况,基于拖拉机比例模型和3D打印技术,建立了模型拖拉机轮胎-地面载荷实验测试系统。以斜坡上侧车轮-地面载荷为主要参考量,提出了针对拖拉机前、后轮的侧向稳定评价指标(拖拉机前、后轮的斜坡上侧车轮载荷分配... 针对拖拉机斜坡直线行驶工况,基于拖拉机比例模型和3D打印技术,建立了模型拖拉机轮胎-地面载荷实验测试系统。以斜坡上侧车轮-地面载荷为主要参考量,提出了针对拖拉机前、后轮的侧向稳定评价指标(拖拉机前、后轮的斜坡上侧车轮载荷分配系数)。采用田口实验设计方法,选择前后轮轮胎类型、前配重质量、前后轮距和机具位置6个影响因素作为控制因子,以E级和F级随机路面作为噪声因子,设计了6因子混合水平的田口实验方案,并对实验结果进行信噪比和均值的方差分析。实验结果表明,对拖拉机斜坡上侧前、后轮侧向稳定性影响最大的控制因子分别是前配重质量和后轮距;得出基于前、后轮侧向稳定性评价指标的拖拉机最优配置,为拖拉机的稳定性优化设计提供了一定参考,也为拖拉机防侧翻预警控制提供了理论基础。 展开更多

关键词 拖拉机比例模型 田口实验设计 随机路面 侧向稳定性 最优配置

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基于半主动悬架侧倾力矩分配的侧向稳定性控制 被引量：6

5

作者 姚嘉凌 任杉 +3 位作者 李智宏 孙宁 沈亮 Saied Taheri 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期974-980,988,共8页

鉴于利用阻尼可调半主动悬架进行侧倾力矩分配控制缺乏完善的理论依据,根据调节阻尼以实现变刚度变阻尼悬架的思路,将磁流变减振器(MRD)半主动悬架视为变刚度变阻尼的悬架系统,无需对结构进行修改。建立了整车转向和悬架综合非线性模型... 鉴于利用阻尼可调半主动悬架进行侧倾力矩分配控制缺乏完善的理论依据,根据调节阻尼以实现变刚度变阻尼悬架的思路,将磁流变减振器(MRD)半主动悬架视为变刚度变阻尼的悬架系统,无需对结构进行修改。建立了整车转向和悬架综合非线性模型,采用二次非线性轮胎模型以构建转向和悬架的关联,以中性转向为控制目标设计了侧倾力矩分配系数ε的非线性控制器,同时设计了3个模糊控制器以控制车身姿态,并将ε和车身姿态控制相结合,通过解耦运算得到控制4个车轮处磁流变减振器的控制力。仿真结果证实了所提控制策略的有效性。进行侧倾力矩分配控制的MRD半主动悬架不仅实现了良好的操纵稳定性,同时也保持了较好的平顺性。 展开更多

关键词 半主动悬架 磁流变减振器 侧向稳定性 变刚度变阻尼 侧倾力矩分配

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汽车ABS侧向稳定性能道路试验评价系统研究 被引量：7

6

作者 张小龙 张为公 周木子 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1091-1095,共5页

汽车ABS侧向稳定性是主动安全性的重要方面,目前研究的主要方法是基于虚拟现实和硬件在环(HiL)技术。提出了主要基于多维轮力测量并辅以车身轨迹姿态测量的汽车ABS侧向稳定性能道路试验评价系统。基于该系统直接建立车轮六维力与车轮、... 汽车ABS侧向稳定性是主动安全性的重要方面,目前研究的主要方法是基于虚拟现实和硬件在环(HiL)技术。提出了主要基于多维轮力测量并辅以车身轨迹姿态测量的汽车ABS侧向稳定性能道路试验评价系统。基于该系统直接建立车轮六维力与车轮、车身运动参数间的关系,为研究和评价汽车制动稳定性和操纵性提供了试验依据。介绍了多维轮力传感器、测试系统的架构以及车身轨迹姿态测量原理,探讨了汽车ABS侧向稳定性能试验方法,给出了基于某轿车弯道制动试验分析实例。 展开更多

关键词 ABS 侧向稳定性 轮力传感器 评价系统

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几何参数对环肋圆柱壳肋骨侧向稳定性的影响 被引量：5

7

作者 吴梵 王金 +1 位作者 刘勇 滑林 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2015年第4期59-64,93,共7页

环肋圆柱壳一般通过在周向布置肋骨来提高其稳定性,肋骨的侧向稳定性对环肋圆柱壳整体稳定性具有重要意义。根据肋骨的侧向失稳机理,利用肋骨侧向稳定性解析解公式,在理论分析和实例计算的基础上,分析了环肋圆柱壳肋骨的几何参数与肋骨... 环肋圆柱壳一般通过在周向布置肋骨来提高其稳定性,肋骨的侧向稳定性对环肋圆柱壳整体稳定性具有重要意义。根据肋骨的侧向失稳机理,利用肋骨侧向稳定性解析解公式,在理论分析和实例计算的基础上,分析了环肋圆柱壳肋骨的几何参数与肋骨侧向失稳临界压力的关系,研究了各参数对肋骨侧向失稳临界压力的贡献值,最后得到了几何参数对肋骨侧向稳定性的影响规律。 展开更多

关键词 环肋圆柱壳 外压力 屈曲 侧向稳定性 几何参数 贡献值

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滑模极值搜索算法ABS控制及对汽车侧向稳定性补偿 被引量：10

8

作者 周兵 李永辉 +2 位作者 袁希文 胡哓岚 程逸然 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期121-126,共6页

针对ABS控制时路面附着系数复杂多变以及最优滑移率难以准确估计的难点,提出一种基于滑模极值搜索算法的ABS控制,它根据"轮胎制动力-滑移率曲线"的单峰值特性,通过极值搜索算法不断的搜寻曲线的极值点,同时运用滑模变结构控... 针对ABS控制时路面附着系数复杂多变以及最优滑移率难以准确估计的难点,提出一种基于滑模极值搜索算法的ABS控制,它根据"轮胎制动力-滑移率曲线"的单峰值特性,通过极值搜索算法不断的搜寻曲线的极值点,同时运用滑模变结构控制来快速逼近极值点。针对转弯制动耦合工况,通过引入方向盘转角对控制律进行修正,补偿车辆转弯时的侧向稳定性。在MATLAB/Simulink中建立了整车七自由度模型,对设计的控制器进行了仿真验证。结果表明:直线制动时,所设计的控制器可以快速搜寻到最大制动力和最优滑移率。转弯制动时,考虑了转向修正后制动滑移率有所减小而轮胎侧向力增大,但停车时间并未明显增加,提高了汽车的侧向稳定性;当路面条件改变时,控制器能够自适应路面附着系数的变化。 展开更多

关键词 车辆工程 防抱死制动系统 滑模极值搜索算法 汽车侧向稳定性 路面附着系数

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半挂汽车列车闭环系统侧向稳定性仿真分析 被引量：4

9

作者 李显生 张建国 王梦瑶 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期647-650,共4页

为了分析半挂汽车列车闭环系统侧向稳定性,建立了具有时间延迟的驾驶员模型,采用准牛顿最优算法确定了驾驶员参数,以具有反应延迟的驾驶员模型和半挂汽车列车三自由度模型的耦合系统为研究对象,分析了系统参数对系统侧向稳定性的影响。... 为了分析半挂汽车列车闭环系统侧向稳定性,建立了具有时间延迟的驾驶员模型,采用准牛顿最优算法确定了驾驶员参数,以具有反应延迟的驾驶员模型和半挂汽车列车三自由度模型的耦合系统为研究对象,分析了系统参数对系统侧向稳定性的影响。应用一种数值寻根法分析了系统的临界车速。结果表明:减小驾驶员反应延迟时间、保持适当的负载量和行驶车速,对提高半挂汽车列车侧向稳定性有明显作用。 展开更多

关键词 车辆工程 侧向稳定性 半挂汽车列车 闭环系统 临界车速 准牛顿最优算法

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三峡工程中一座斜拉桥的侧向稳定性分析 被引量：4

10

作者 李国豪 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期231-234,共4页

我国三峡工程拟建设一座承载混凝土传送带的狭长单塔斜拉桥．梁的跨宽比为40，远大于一般情况．其侧向稳定性，特别是在架设过程中的侧向稳定性，引起各方面的关切．为此，作此理论分析结果表明，在本桥和一般斜拉桥中，梁无侧向弯曲失... 我国三峡工程拟建设一座承载混凝土传送带的狭长单塔斜拉桥．梁的跨宽比为40，远大于一般情况．其侧向稳定性，特别是在架设过程中的侧向稳定性，引起各方面的关切．为此，作此理论分析结果表明，在本桥和一般斜拉桥中，梁无侧向弯曲失稳之虞． 展开更多

关键词 斜拉桥 稳定性 侧向稳定性 三峡工程

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半挂汽车列车高速侧向稳定性控制研究 被引量：4

11

作者 徐晓美 颜潇 蔡浩浩 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2021年第10期1-8,共8页

为提高半挂汽车列车高速变道行驶时的侧向稳定性,开展了挂车车轮主动转向控制研究。考虑侧风干扰和车身侧倾,建立挂车主动转向半挂汽车列车的5自由度车辆模型;以挂车的质心侧偏角和挂车质心处的侧向加速度为控制目标,设计挂车车轮主动... 为提高半挂汽车列车高速变道行驶时的侧向稳定性,开展了挂车车轮主动转向控制研究。考虑侧风干扰和车身侧倾,建立挂车主动转向半挂汽车列车的5自由度车辆模型;以挂车的质心侧偏角和挂车质心处的侧向加速度为控制目标,设计挂车车轮主动转向的鲁棒控制器;为验证所设计控制器的有效性,基于搭建的TruckSim与Simulink联合仿真平台,在高速单移线和双移线行驶工况下,仿真研究挂车车轮主动转向的半挂汽车列车侧向动力学特性和挂车跟踪牵引车轨迹的跟随性。研究表明,所设计的挂车车轮主动转向鲁棒控制器是有效的,它能有效抑制变道时传统半挂汽车列车出现的挂车“过冲”现象,提高挂车跟踪牵引车轨迹的跟随性,并显著降低半挂汽车列车的质心侧偏角、侧向加速度和车身侧倾角。 展开更多

关键词 半挂汽车列车 主动转向 侧向稳定性 鲁棒控制 侧风干扰

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汽车装备制动防抱死系统的侧向稳定性能评价方法 被引量：1

12

作者 李向瑜 高振海 +2 位作者 杨建磊 袁昌碧 谯艳娟 《拖拉机与农用运输车》 北大核心 2008年第3期6-7,共2页

结合ABS系统对汽车侧向稳定性能的影响,对转弯制动等适用于ABS系统侧向稳定性能评价的典型试验方法进行了介绍,并通过转弯制动工况的仿真分析,分析对比了整车装备ABS系统前后侧向稳定性能的改善。

关键词 ABS 侧向稳定性 转弯制动 评价

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考虑侧向稳定性的分布式电驱动汽车制动滑移率控制 被引量：3

13

作者 袁希文 文桂林 周兵 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期43-48,121,共7页

针对分布式电驱动汽车在复杂路面紧急制动时引起车轮突然滑转或抱死而导致的车辆失去转向能力甚至甩尾的问题,提出了一种考虑车辆侧向稳定性的电液复合制动滑移率控制策略。滑移率控制采用了滑模极值搜索算法,基于分层结构,即上层为期... 针对分布式电驱动汽车在复杂路面紧急制动时引起车轮突然滑转或抱死而导致的车辆失去转向能力甚至甩尾的问题,提出了一种考虑车辆侧向稳定性的电液复合制动滑移率控制策略。滑移率控制采用了滑模极值搜索算法,基于分层结构,即上层为期望制动力矩计算模块,中层为考虑执行器带宽的动态控制分配模块,下层为电液复合执行器,同时还考虑了位置和速率约束且应用主动前轮转向(AFS)系统补偿侧向稳定性。基于MATLAB/Simulink建立了7自由度整车模型,在分离路面典型制动工况下对控制算法进行了验证。结果表明:所提控制策略可以有效减小制动距离,保证车辆侧向稳定性;滑移率控制器可以自适应于路面附着系数的变化。 展开更多

关键词 电动汽车 电液复合制动 极值搜索算法 侧向稳定性 滑移率控制

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手扶变型运输机转向时侧向稳定性浅析

14

作者 樊启洲 《拖拉机与农用运输车》 1998年第3期28-31,共4页

通过对手扶变型运输机转向时受力分析以及对兼作导向轮和驱动轮的运输机前轮的附着性能分析,指出了该运输机转向时容易出现侧滑的原因,并提出了改善其转向稳定性所应采取的措施.

关键词 手扶变型运输机 侧向稳定性 转向 手扶拖拉机

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汽车侧向稳定性校核及稳定杆强度校核 被引量：6

15

作者 王谊 张晓蓉 蒋西明 《重庆工学院学报》 2000年第5期30-31,34,共3页

较详细地介绍了装有横向稳定杆的汽车整车侧向稳定性的设计方法，并举出实例，对生产实践有一定的指导意义。

关键词 汽车 侧向稳定性 稳定杆强度 核校 操纵稳定性

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动态预测车辆LTR的侧向稳定性滑模控制研究 被引量：1

16

作者 侯红娟 黄森 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第4期130-134,共5页

为提高车辆在转向过程中的侧向稳定性,以车辆行驶过程中的横向载荷转移率作为控制目标,建立基于横向载荷转移率的车辆侧向稳定性动态预测方法,提出滑模变结构控制器结合差动制动控制原理实时调控各车轮制动力的方法,改善车辆在行驶过程... 为提高车辆在转向过程中的侧向稳定性,以车辆行驶过程中的横向载荷转移率作为控制目标,建立基于横向载荷转移率的车辆侧向稳定性动态预测方法,提出滑模变结构控制器结合差动制动控制原理实时调控各车轮制动力的方法,改善车辆在行驶过程中的转向性能及制动性能。采用CarSim-Matlab/Simulink进行联合仿真以验证该方法的有效性,验证过程选取Fish-Hook和角阶跃两种工况进行测试分析,结果表明,所搭建的预测及控制算法能有效预测到车辆的侧向运动状态并改善车辆的侧向稳定性。 展开更多

关键词 横向载荷转移率 差动制动 滑模控制 侧向稳定性

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新型巡检车辆侧向行驶稳定性的鲁棒性分析与控制

17

作者 倪利伟 吴量 +1 位作者 姜宏生 邢彪 《图学学报》 北大核心 2025年第1期170-178,共9页

传统车辆在面对不确定干扰时,车辆质心侧偏角与横摆角速度易偏离理想值,导致整车侧向行驶稳定性恶化。为提高车辆在不确定干扰下的侧向行驶稳定性与鲁棒性。首先基于一体化动力学模型、序列二次规划法以及自适应滑膜控制算法(ASMC)搭建... 传统车辆在面对不确定干扰时,车辆质心侧偏角与横摆角速度易偏离理想值,导致整车侧向行驶稳定性恶化。为提高车辆在不确定干扰下的侧向行驶稳定性与鲁棒性。首先基于一体化动力学模型、序列二次规划法以及自适应滑膜控制算法(ASMC)搭建了整车行驶稳定性分层协同控制策略(HCC)。其次基于线控转向、线控驱动以及线控制动设计了一款新型四轮转向-分布式驱动巡检车辆(FSDDIV)。最后基于Simulink与Carsim进行不确定干扰下的车辆侧向行驶稳定性联合仿真分析。结果表明,相比于常用的平均分配法(ADM),该HCC控制策略的控制效果表现更佳,在面对不确定行驶工况、不确定行驶车速以及系统参数不确定性时,车辆质心侧偏角与横摆角速度的最大偏离误差改善比例分别达到了75.5%与84.8%,72.8%与86.0%,71.0%与83.8%,且整体上优于同类的分层线性二次型最优控制理论(HLQR)。该控制策略对不确定干扰表现不敏感,呈现较好的鲁棒性与稳定的控制效果,能够适应多工况的巡检任务。 展开更多

关键词 巡检车辆 四轮转向-分布式驱动 侧向稳定性 分层协同控制策略 鲁棒性分析

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刚性汽车的侧向极限稳定性分析 被引量：1

18

作者 吴心平 贾振华 郏国中 《拖拉机与农用运输车》 2012年第4期22-24,共3页

对刚性汽车进行受力分析,得到了刚性汽车发生侧翻与侧滑的条件,并对汽车的侧向极限稳定性进行了分析,指出了提高汽车侧向稳定性的措施。

关键词 刚性汽车 侧向稳定性 分析

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面向侧向风稳定性的高速客车建模与仿真研究 被引量：1

19

作者 秦东晨 于立 +1 位作者 徐一村 蓝贤清 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2011年第2期29-32,共4页

为分析侧向风对高速客车操纵稳定性的影响,以多体动力学为基础,在ADAMS/Car专业模块中建立了某型号高速客车模型.通过考虑车身上7个离散的侧风作用点,进而实现了风压中心漂移的侧风模型.通过对美国ESV规范中规定的侧风敏感性试验标准的... 为分析侧向风对高速客车操纵稳定性的影响,以多体动力学为基础,在ADAMS/Car专业模块中建立了某型号高速客车模型.通过考虑车身上7个离散的侧风作用点,进而实现了风压中心漂移的侧风模型.通过对美国ESV规范中规定的侧风敏感性试验标准的改进,分别进行了计及风压中心漂移侧风实验(test1)、风压中心固定下的侧风仿真试验(test2)、无侧风环境下客车高速直线行驶仿真试验(test3),将三者的仿真试验结果进行对比,认为风压中心漂移的仿真数据更为合理,为改善该车型的侧风稳定性提供了参考依据. 展开更多

关键词 高速客车 侧向风稳定性 风压中心 ADAMS/CAR 仿真

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四轮转向汽车稳定性系统变结构控制研究 被引量：2

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作者 贾宝贤 徐金辉 +1 位作者 郭静 边文凤 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第12期112-114,共3页

根据直接横摆力偶矩控制原理,按照滑模变结构控制理论,分别建立了基于质心侧偏角和横摆角速度这两个控制变量的三种具有针对性的控制策略。在Simulink仿真平台上,对不同工况下汽车稳定性控制策略及控制参数等因素对控制品质的影响进行... 根据直接横摆力偶矩控制原理,按照滑模变结构控制理论,分别建立了基于质心侧偏角和横摆角速度这两个控制变量的三种具有针对性的控制策略。在Simulink仿真平台上,对不同工况下汽车稳定性控制策略及控制参数等因素对控制品质的影响进行了研究。 展开更多

关键词 直接横摆力偶矩控制 滑模变结构控制 侧向稳定性

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