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基于多分辨率的快速迭代最近点配准算法
被引量：
6
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作者
王硕
王亚飞
李学华
《计算机应用与软件》
北大核心
2020年第4期260-265,272,共7页
针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法计算时间长的问题,提出一种基于多分辨率配准点的ICP算法。使用自适应体素网格滤波器对原始点云进行多分辨率采样,利用低分辨率点云快速迭代获得两点云间初始变换矩阵;利用高分辨率点...
针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法计算时间长的问题,提出一种基于多分辨率配准点的ICP算法。使用自适应体素网格滤波器对原始点云进行多分辨率采样,利用低分辨率点云快速迭代获得两点云间初始变换矩阵;利用高分辨率点云在初始变换基础上做更精确配准。实验结果表明,该算法在配准精度基本不变的情况下,可以显著降低配准时间,且随着点云点数增加,速度提升效果越明显。
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关键词
迭代最近点算法(ICP)
点云配准
多分辨率
体素网格滤波器
点间距离
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职称材料
题名
基于多分辨率的快速迭代最近点配准算法
被引量：
6
1
作者
王硕
王亚飞
李学华
机构
北京信息科技大学信息与通信工程学院
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2020年第4期260-265,272,共7页
基金
北京市自然科学基金-海淀原始创新联合基金项目(重点研究专题)(L182039)
北京市自然科学基金-海淀原始创新联合基金项目(前沿项目)(L182032)
北京市自然科学基金-市教委联合项目(KZ201911232046)。
文摘
针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法计算时间长的问题,提出一种基于多分辨率配准点的ICP算法。使用自适应体素网格滤波器对原始点云进行多分辨率采样,利用低分辨率点云快速迭代获得两点云间初始变换矩阵;利用高分辨率点云在初始变换基础上做更精确配准。实验结果表明,该算法在配准精度基本不变的情况下,可以显著降低配准时间,且随着点云点数增加,速度提升效果越明显。
关键词
迭代最近点算法(ICP)
点云配准
多分辨率
体素网格滤波器
点间距离
Keywords
Iterative closest point(ICP)
Point cloud registration
Multi-resolution
Voxel grid filter
Distance between points
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多分辨率的快速迭代最近点配准算法
王硕
王亚飞
李学华
《计算机应用与软件》
北大核心
2020
6
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