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体素点云融合的三维动态目标检测算法
被引量：
7
1
作者
周锋
陶重犇
+2 位作者
张祖峰
高涵文
徐峰磊
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期901-912,共12页
针对目前三维目标检测领域采用的方法在特征提取上普遍存在目标上下文特征不够丰富,无法实现精准的动态多目标检测的问题,提出一种体素点云融合的三维动态目标检测算法.该算法采用两阶段的多次、多尺度特征融合的检测架构,第1阶段对点...
针对目前三维目标检测领域采用的方法在特征提取上普遍存在目标上下文特征不够丰富,无法实现精准的动态多目标检测的问题,提出一种体素点云融合的三维动态目标检测算法.该算法采用两阶段的多次、多尺度特征融合的检测架构,第1阶段对点云直接处理提取关键点特征和划分体素空间提取多尺度体素特征,将二者进行初次融合生成预选框;第2阶段在每个体素中设置参考点并吸收周围的关键点进行第2次的特征融合,将最终特征输入检测模块,实现预选框的优化.另外,针对分类和定位置信度不一致的问题,提出一种强制一致性损失函数,可以进一步提高检测的准确性.在Kitti,Waymo和nuScene数据集中与其他算法进行对比,针对三维动态目标检测准确率达92.10%,并且通过实物车辆平台进行可移植性和消融性实验的结果表明,文中算法具有较强的鲁棒性、可移植性和泛化能力.
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关键词
机器视觉
动态目标检测
点云处理
体素特征提取
融合算法
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职称材料
题名
体素点云融合的三维动态目标检测算法
被引量：
7
1
作者
周锋
陶重犇
张祖峰
高涵文
徐峰磊
机构
苏州科技大学电子与信息工程学院
清华大学苏州汽车研究院
清华大学自动化系
出处
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第6期901-912,共12页
基金
国家自然科学基金(61801323)
中国博士后科学基金(2021M691848)
苏州市民生科技项目(SS2019029).
文摘
针对目前三维目标检测领域采用的方法在特征提取上普遍存在目标上下文特征不够丰富,无法实现精准的动态多目标检测的问题,提出一种体素点云融合的三维动态目标检测算法.该算法采用两阶段的多次、多尺度特征融合的检测架构,第1阶段对点云直接处理提取关键点特征和划分体素空间提取多尺度体素特征,将二者进行初次融合生成预选框;第2阶段在每个体素中设置参考点并吸收周围的关键点进行第2次的特征融合,将最终特征输入检测模块,实现预选框的优化.另外,针对分类和定位置信度不一致的问题,提出一种强制一致性损失函数,可以进一步提高检测的准确性.在Kitti,Waymo和nuScene数据集中与其他算法进行对比,针对三维动态目标检测准确率达92.10%,并且通过实物车辆平台进行可移植性和消融性实验的结果表明,文中算法具有较强的鲁棒性、可移植性和泛化能力.
关键词
机器视觉
动态目标检测
点云处理
体素特征提取
融合算法
Keywords
machine vision
dynamic target detection
point cloud processing
voxel feature extraction
fusion algorithm
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
体素点云融合的三维动态目标检测算法
周锋
陶重犇
张祖峰
高涵文
徐峰磊
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2022
7
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