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基于改进纯追踪模型的温室采摘运输自动跟随系统
被引量：
18
1
作者
汪小旵
鲁伟
+3 位作者
陈满
王挺
章永年
Boukangou M P
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期8-13,共6页
基于Kinect体感感应技术,设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台。通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息,结合图像处理算法,逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信息,计算了人体当前的三维坐标并记录人体走过的路径轨迹。...
基于Kinect体感感应技术,设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台。通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息,结合图像处理算法,逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信息,计算了人体当前的三维坐标并记录人体走过的路径轨迹。系统采用自调整函数对路径进行优化,避免了剧烈转向行为,并对优化后的路径以模糊算法动态确定纯追踪模型的前视距离,从而实时调整转向和转角,实现了精准跟随和稳定跟随。试验结果表明,该跟随系统能在避免剧烈转向的前提下以较高的精度跟随,横向最大跟踪偏差不超过10.0 cm,最大深度偏差为5.5 cm,且系统性能不受光照条件影响,满足温室采摘运输要求。
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关键词
温室
采摘
运输
体感感应技术
路径优化
纯追踪模型
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职称材料
题名
基于改进纯追踪模型的温室采摘运输自动跟随系统
被引量：
18
1
作者
汪小旵
鲁伟
陈满
王挺
章永年
Boukangou M P
机构
南京农业大学工学院
江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室
农业部南京农业机械化研究所
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第12期8-13,共6页
基金
江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(15)1033)
文摘
基于Kinect体感感应技术,设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台。通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息,结合图像处理算法,逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信息,计算了人体当前的三维坐标并记录人体走过的路径轨迹。系统采用自调整函数对路径进行优化,避免了剧烈转向行为,并对优化后的路径以模糊算法动态确定纯追踪模型的前视距离,从而实时调整转向和转角,实现了精准跟随和稳定跟随。试验结果表明,该跟随系统能在避免剧烈转向的前提下以较高的精度跟随,横向最大跟踪偏差不超过10.0 cm,最大深度偏差为5.5 cm,且系统性能不受光照条件影响,满足温室采摘运输要求。
关键词
温室
采摘
运输
体感感应技术
路径优化
纯追踪模型
Keywords
greenhouse
picking
transportation
technology of Kinect
path optimization
pure pursuit model
分类号
S229.1 [农业科学—农业机械化工程]
TP275 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于改进纯追踪模型的温室采摘运输自动跟随系统
汪小旵
鲁伟
陈满
王挺
章永年
Boukangou M P
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
18
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