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基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计 被引量:2
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作者 熊璐 陆逸适 +2 位作者 夏新 高乐天 余卓平 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期545-551,共7页
低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。... 低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。介绍了GNSS/IMU松耦合条件下的航向角估计方法,提出基于IMU的航向角积分方法,推导了松耦合条件下误差动态与测量模型。针对GNSS信号质量时变问题,使用残差自适应卡尔曼滤波算法对航向角误差进行估计。针对GNSS信号质量设计了航向角误差反馈修正策略。通过在不同GNSS信号条件下进行的多组实车试验,验证了所提出的航向角估计算法的有效性。 展开更多
关键词 低速智能电动汽车 航向角估计 卫星导航/惯性单元组合 自适应卡尔曼滤波
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