期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计
被引量:
2
1
作者
熊璐
陆逸适
+2 位作者
夏新
高乐天
余卓平
《同济大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期545-551,共7页
低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。...
低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。介绍了GNSS/IMU松耦合条件下的航向角估计方法,提出基于IMU的航向角积分方法,推导了松耦合条件下误差动态与测量模型。针对GNSS信号质量时变问题,使用残差自适应卡尔曼滤波算法对航向角误差进行估计。针对GNSS信号质量设计了航向角误差反馈修正策略。通过在不同GNSS信号条件下进行的多组实车试验,验证了所提出的航向角估计算法的有效性。
展开更多
关键词
低速智能电动汽车
航向角估计
卫星导航/惯性单元组合
自适应卡尔曼滤波
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计
被引量:
2
1
作者
熊璐
陆逸适
夏新
高乐天
余卓平
机构
同济大学汽车学院
同济大学新能源汽车工程中心
出处
《同济大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期545-551,共7页
基金
国家重点研发计划(2016YFB0100901)。
文摘
低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。介绍了GNSS/IMU松耦合条件下的航向角估计方法,提出基于IMU的航向角积分方法,推导了松耦合条件下误差动态与测量模型。针对GNSS信号质量时变问题,使用残差自适应卡尔曼滤波算法对航向角误差进行估计。针对GNSS信号质量设计了航向角误差反馈修正策略。通过在不同GNSS信号条件下进行的多组实车试验,验证了所提出的航向角估计算法的有效性。
关键词
低速智能电动汽车
航向角估计
卫星导航/惯性单元组合
自适应卡尔曼滤波
Keywords
low speed intelligent electric vehicle
heading angle estimation
global navigation satellite system(GNSS)/inertial measurement unit(IMU)integration
adaptive Kalman filter
分类号
U426 [交通运输工程—道路与铁道工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计
熊璐
陆逸适
夏新
高乐天
余卓平
《同济大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部