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题名鲁棒无迹四元数卡尔曼滤波初始对准算法
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作者
周晓仁
徐祥
赵鹤鸣
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机构
苏州大学电子信息学院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期1622-1630,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(61803278)
东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室(B类)开放基金项目(SEU-MIAN-201802)。
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文摘
针对GPS辅助的低精度捷联惯导系统行进间初始对准时GPS易受野值的影响和陀螺零偏的累积误差导致航向角误差曲线波动的问题,提出了一种鲁棒四元数无迹卡尔曼滤波初始对准算法。首先,建立了无迹卡尔曼滤波的预测模型和量测模型,分析了GPS野值对于观测矢量的影响;然后,推导了模值匹配权值函数,结合无迹四元数卡尔曼滤波设计了鲁棒四元数无迹估计器;最后,设计了仿真与跑车实验,实验结果表明,本文所提出的算法不仅能去除GPS中的野值,还能有效抑制陀螺零偏带来的影响。
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关键词
低精度捷联惯导
初始对准
模值匹配
鲁棒无迹卡尔曼滤波
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Keywords
low precision strapdown inertial navigation system
initial alignment
magnitude matching
robust unscented Kalman filter
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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