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题名田间除草机器人机械结构设计与分析
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作者
段宗科
黄玉巧
李晓康
吕凤玉
古伟
丁立利
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机构
甘肃省机械科学研究院有限责任公司
甘肃金科峰农业装备工程有限责任公司
甘肃省先进设计与制造技术工程实验室
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第7期21-27,42,共8页
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基金
甘肃省科技重大专项(23ZDNA004)。
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文摘
针对传统的喷洒除草剂及小型微耕机除草设备落后的问题,设计一款田间除草机器人。该机器人由移动底盘、除草机构、动力系统、运动控制系统、导航与路径规划系统和图像识别系统组成。首先,采用理论计算与三维参数化建模方法设计移动底盘,结构为左、右轮距和纵向高度可调节、龙门跨骑式四轮独立驱动转向线控底盘。其次,采用运动轨迹理论计算与分析方法设计除草机构,结构为S形行间与月牙铲式苗间除草刀相结合、配电动推杆升降与横向滑轨调节机构。最后,进行场地试验和田间试验。结果表明:在转运坡度不超过15°、种植坡度不超过5°的田间,除草机器人以0.3 m/s的速度前进,月牙铲以1.3 r/s的转速、3 cm的深度旋切除草时,伤苗率不超过5%、除草率不低于95%、工作效率不低于0.2 hm 2/h,为稀植低矮的经济作物田间管理提供参考。
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关键词
田间除草机器人
移动底盘
独立转向
月牙铲
S形行间刀
低矮稀植
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Keywords
field weeding robot
moving chassis
independent steering
crescent shovel
S-shaped interline knife
low planting
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分类号
S224.15
[农业科学—农业机械化工程]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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