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室内外场景下不同类型激光雷达/惯性里程计定位性能对比与分析
1
作者
袁俊俨
李林阳
+1 位作者
赵冬青
郭文卓
《导航定位学报》
北大核心
2025年第4期123-135,共13页
针对自动驾驶、智慧物流等领域大多围绕单一类型激光雷达(LiDAR)定位的问题,分析室内外场景下不同类型激光雷达(LiDAR)和激光惯性里程计的定位性能:对比威力登32线机械LiDAR(VLP-32)和觅道360类固态LiDAR(Mid-360)的硬件设计和扫描线束...
针对自动驾驶、智慧物流等领域大多围绕单一类型激光雷达(LiDAR)定位的问题,分析室内外场景下不同类型激光雷达(LiDAR)和激光惯性里程计的定位性能:对比威力登32线机械LiDAR(VLP-32)和觅道360类固态LiDAR(Mid-360)的硬件设计和扫描线束分布;围绕当前广泛应用的基于增量平滑的激光惯性里程计(LIO-SAM)、快速直接激光惯性里程计(FAST-LIO2)和轻量化激光惯性里程计(Faster-LIO),分析3种开源框架的解算特性。实验结果表明,在开阔的室外环境中,VLP-32轨迹精度更高;而在室内受限空间,相比VLP-32,Mid-360的绝对轨迹误差可降低15.42%,性价比更高;对于VLP-32,3种开源框架解算室外数据的精度相差不大,而FAST-LIO2解算室内数据的精度最高;对于Mid-360,FAST-LIO2和Faster-LIO解算室内和室外数据的精度优于LIO-SAM,室内场景更显著,且FAST-LIO2解算得到的绝对轨迹误差最小;Faster-LIO运行内存占用最低。
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关键词
机械
激光雷达
(LiDAR)
低成本类固态激光雷达
开源
激光
惯性里程计
室内外场景
定位性能
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职称材料
题名
室内外场景下不同类型激光雷达/惯性里程计定位性能对比与分析
1
作者
袁俊俨
李林阳
赵冬青
郭文卓
机构
信息工程大学地理空间信息学院
[
出处
《导航定位学报》
北大核心
2025年第4期123-135,共13页
基金
国家自然科学基金项目(42474043,42104033)
河南省自然科学基金优秀青年基金项目(252300421205)。
文摘
针对自动驾驶、智慧物流等领域大多围绕单一类型激光雷达(LiDAR)定位的问题,分析室内外场景下不同类型激光雷达(LiDAR)和激光惯性里程计的定位性能:对比威力登32线机械LiDAR(VLP-32)和觅道360类固态LiDAR(Mid-360)的硬件设计和扫描线束分布;围绕当前广泛应用的基于增量平滑的激光惯性里程计(LIO-SAM)、快速直接激光惯性里程计(FAST-LIO2)和轻量化激光惯性里程计(Faster-LIO),分析3种开源框架的解算特性。实验结果表明,在开阔的室外环境中,VLP-32轨迹精度更高;而在室内受限空间,相比VLP-32,Mid-360的绝对轨迹误差可降低15.42%,性价比更高;对于VLP-32,3种开源框架解算室外数据的精度相差不大,而FAST-LIO2解算室内数据的精度最高;对于Mid-360,FAST-LIO2和Faster-LIO解算室内和室外数据的精度优于LIO-SAM,室内场景更显著,且FAST-LIO2解算得到的绝对轨迹误差最小;Faster-LIO运行内存占用最低。
关键词
机械
激光雷达
(LiDAR)
低成本类固态激光雷达
开源
激光
惯性里程计
室内外场景
定位性能
Keywords
mechanical light detection and ranging(LiDAR)
low-lost semi-solid-state LiDAR
open-source LiDAR-inertial odometry
indoor and outdoor environments
positioning performance
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
室内外场景下不同类型激光雷达/惯性里程计定位性能对比与分析
袁俊俨
李林阳
赵冬青
郭文卓
《导航定位学报》
北大核心
2025
0
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