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题名行人低成本惯导自适应零速探测
被引量：4
- 1
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作者
胡鑫
陶贤露
朱锋
张小红
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机构
武汉大学测绘学院
地球空间信息技术协同创新中心
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出处
《导航定位学报》
CSCD
2021年第1期15-24,共10页
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基金
国家重点研发项目(2016YFB0501803)。
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文摘
为了进一步提升全球卫星导航系统的多传感器融合定位精度,提出1种自适应阈值的零速探测方法:利用安装在行人足部的低成本惯性测量单元进行行人航位推算,并利用行人脚落地时的零速信息进行零速更新,以抑制误差发散;利用加速度计和陀螺仪输出构建极大似然检验统计量,发现滑动窗口内检验统计量的幅值和最小值随着速度加快而增大;然后通过幅值和最小值2个特征量,建立自适应阈值模型,阈值根据速度变化而动态调整,确保每一步均能探测零速状态,同时不会过多地探测零速;最后通过用自适应阈值和固定阈值解算不同速度的数据加以验证。结果表明:较小的固定阈值在行人速度较大时,存在大量零速间隔的漏判;较大的固定阈值则出现较多将动态判断为静态的情况;用自适应阈值可准确地探测出100%的零速间隔,明显优于固定阈值。
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关键词
低成本惯性测量单元
行人航位推算
极大似然法检验统计
自适应阈值
零速探测
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Keywords
low-cost inertial measurement units
pedestrian dead reckoning
maximum likelihood test statistics
adaptive threshold
zero-velocity detection
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名基于无迹卡尔曼滤波软测量技术的汽车行驶状态估计
被引量：2
- 2
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作者
郝亮
郭立新
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机构
辽宁工业大学汽车与交通工程学院
东北大学机械工程与自动化学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2018年第27期79-84,共6页
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基金
国家自然科学基金(50875041)
新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-08-0103)
+2 种基金
中央高校基本科研业务费专项资金(N110403008)
国家自然科学青年基金(51305190)
辽宁省教育厅重大科技平台科技项目(JP2016011)资助
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文摘
为了有效解决电动汽车在行驶过程中的车速、质心侧偏角和横摆角速度等参数低成本测量的问题,采用无迹卡尔曼搭建了软测量算法;该算法充分考虑电动汽车动态行驶状况下非线性的影响因素,同时采用非线性的高速公路研究所动态轮胎模型对轮胎侧向力进行精确估计。通过与Car Sim动力学仿真软件进行联合仿真,对比分析验证所建立的软测量算法能够准确、实时地估计出电动汽车的运动参数。
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关键词
电动汽车
低成本测量
无迹卡尔曼滤波
软测量算法
高速公路研究所动态轮胎模型
联合仿真
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Keywords
electric vehicle
low-cost measurement
unscented Kalman filter
soft computing algorithm
highway research institute dynamic tire model
co-simulation
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分类号
U463.42
[机械工程—车辆工程]
U469.722
[机械工程—车辆工程]
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题名车辆行驶状态无迹卡尔曼软测量
- 3
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作者
郝亮
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机构
辽宁工业大学汽车与交通工程学院
东北大学机械工程及自动化学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2019年第34期382-386,共5页
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基金
国家自然科学基金(50875041)
辽宁省教育厅重大科技平台科技项目(JP2016011)资助
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文摘
为了有效解决电动汽车在行驶过程中的车速、质心侧偏角和横摆角速度等参数低成本测量的问题,采用无迹卡尔曼搭建了软测量算法,该算法充分考虑了电动汽车非线性的车辆运动状态估计,对于轮胎侧向力的估计采用非线性的魔术轮胎模型。最终,通过联合仿真实验方法验证了所建立的软测量算法能够准确、实时地估计出电动汽车的运动参数。
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关键词
电动汽车
低成本测量
无迹卡尔曼
软测量算法
魔术轮胎模型
联合仿真
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Keywords
electric vehicle
low-cost measurement
unscented Kalman filter
soft computing algorithm
Dugoff tire model
co-simulation
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分类号
U463.42
[机械工程—车辆工程]
U469.72
[机械工程—车辆工程]
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题名汽车行驶状态无迹卡尔曼软测量
被引量：2
- 4
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作者
郝亮
郭立新
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机构
东北大学机械工程与自动化学院
辽宁工业大学汽车与交通工程学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2019年第6期471-475,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50875041)
辽宁省教育厅重大科技平台科技资助项目(JP2016011)
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文摘
为了有效解决电动汽车在行驶过程中的车速、质心侧偏角和横摆角速度等参数低成本测量的问题,采用无迹卡尔曼滤波(UKF)搭建了软测量算法.该算法充分考虑了电动汽车非线性的车辆运动状态估计,对于轮胎侧向力的估计采用非线性的魔术轮胎模型.通过联合仿真实验方法,验证了所建立的软测量算法能够准确、实时地估计出电动汽车的运动参数.
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关键词
电动汽车
低成本测量
无迹卡尔曼滤波(UKF)
软测量算法
魔术轮胎模型
联合仿真
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Keywords
electric vehicle
low-cost measurement
unscented Kalman filter(UKF)
soft computing algorithm
dugoff tire model
co-simulation experiment
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分类号
U463.42
[机械工程—车辆工程]
U469.722
[机械工程—车辆工程]
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