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基于低差异序列与快速扩展随机树融合算法的机械臂路径规划
被引量：
15
1
作者
代伟
李创业
+1 位作者
杨春雨
马小平
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期130-144,共15页
针对机械臂在高维关节空间下路径规划效率低的问题,本文提出了一种基于低差异序列与快速扩展随机树融合的路径规划算法.该方法首次使用Sobol序列代替快速扩展随机树中的伪随机序列,从而生成均匀差异采样点,且在采样过程中通过建立采样...
针对机械臂在高维关节空间下路径规划效率低的问题,本文提出了一种基于低差异序列与快速扩展随机树融合的路径规划算法.该方法首次使用Sobol序列代替快速扩展随机树中的伪随机序列,从而生成均匀差异采样点,且在采样过程中通过建立采样池对采样点进行优选,提高了采样点质量和采样效率.在此基础上,为使规划的路径变得光滑,本文采用基于最小二乘法的多项式拟合方法对各关节角的离散点进行后处理.实验部分首先在二维空间中进行算法性能分析,证明了本文改进的算法能够快速稳定的避开障碍物到达目标点;最后以AUBO–i5机械臂为原型开展了实验研究,验证了所提算法在机械臂上应用的优势.
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关键词
机械臂
路径规划
低
差异
序列
快速扩展随机树
采样
池
在线阅读
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职称材料
基于三坐标测量机的规则曲面采样策略研究
被引量：
6
2
作者
屈力刚
胡宝慧
李静
《机床与液压》
北大核心
2020年第2期35-39,共5页
在使用三坐标测量机检测中,规则曲面常常是必检测特征,而检测结果的准确性通常与采样策略有关,采样策略包括采样点数和采样分布。对采样点数进行研究,由于三坐标测量机中点数的选取大都根据经验所得,使得检测结果可能不准确,因此根据待...
在使用三坐标测量机检测中,规则曲面常常是必检测特征,而检测结果的准确性通常与采样策略有关,采样策略包括采样点数和采样分布。对采样点数进行研究,由于三坐标测量机中点数的选取大都根据经验所得,使得检测结果可能不准确,因此根据待测特征的误差要求提出临界采样点数的算法。分析了常用分布方法的弊端后,提出根据特征的几何形状对应不同的低差异序列采样分布方法,最后在三坐标测量机中进行实验比较,证明所提出的采样分布方法更合理。
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关键词
三坐标测量机
采样
点数
采样
分布
低差异序列采样分布方法
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职称材料
题名
基于低差异序列与快速扩展随机树融合算法的机械臂路径规划
被引量：
15
1
作者
代伟
李创业
杨春雨
马小平
机构
中国矿业大学信息与控制工程学院
中国矿业大学地下空间智能控制教育部工程研究中心
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期130-144,共15页
基金
国家自然科学基金项目(61973306,61873272)
江苏省自然科学基金项目(BK20200086)
中国博士后科学基金项目(2018T110571)资助.
文摘
针对机械臂在高维关节空间下路径规划效率低的问题,本文提出了一种基于低差异序列与快速扩展随机树融合的路径规划算法.该方法首次使用Sobol序列代替快速扩展随机树中的伪随机序列,从而生成均匀差异采样点,且在采样过程中通过建立采样池对采样点进行优选,提高了采样点质量和采样效率.在此基础上,为使规划的路径变得光滑,本文采用基于最小二乘法的多项式拟合方法对各关节角的离散点进行后处理.实验部分首先在二维空间中进行算法性能分析,证明了本文改进的算法能够快速稳定的避开障碍物到达目标点;最后以AUBO–i5机械臂为原型开展了实验研究,验证了所提算法在机械臂上应用的优势.
关键词
机械臂
路径规划
低
差异
序列
快速扩展随机树
采样
池
Keywords
manipulator
path planning
low difference sequence
rapidly exploring random tree
sampling pool
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于三坐标测量机的规则曲面采样策略研究
被引量：
6
2
作者
屈力刚
胡宝慧
李静
机构
沈阳航空航天大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第2期35-39,共5页
基金
沈航航空制造工艺数字化国防重点实验室开放基金资助项目(SHSYS2017002)
航空科学基金(2015ZE12013)
文摘
在使用三坐标测量机检测中,规则曲面常常是必检测特征,而检测结果的准确性通常与采样策略有关,采样策略包括采样点数和采样分布。对采样点数进行研究,由于三坐标测量机中点数的选取大都根据经验所得,使得检测结果可能不准确,因此根据待测特征的误差要求提出临界采样点数的算法。分析了常用分布方法的弊端后,提出根据特征的几何形状对应不同的低差异序列采样分布方法,最后在三坐标测量机中进行实验比较,证明所提出的采样分布方法更合理。
关键词
三坐标测量机
采样
点数
采样
分布
低差异序列采样分布方法
Keywords
CMM
Sampling point
Sampling distribution
Method of low difference sequence sampling and distributing
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于低差异序列与快速扩展随机树融合算法的机械臂路径规划
代伟
李创业
杨春雨
马小平
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
15
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于三坐标测量机的规则曲面采样策略研究
屈力刚
胡宝慧
李静
《机床与液压》
北大核心
2020
6
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职称材料
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