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基于滑模变结构的多关节机械臂控制研究
被引量：
3
1
作者
李照宇
高岩
+1 位作者
白洁芳
闫涵
《河南科技》
2018年第35期73-74,共2页
机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制。因此,针对机械臂末端轨迹控制的需要,设计了一款位速滑模控制器对机械臂关节节点进行控制,并利用李雅普诺夫函数证明了滑模控制器的稳定性。仿真实验结果证明了...
机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制。因此,针对机械臂末端轨迹控制的需要,设计了一款位速滑模控制器对机械臂关节节点进行控制,并利用李雅普诺夫函数证明了滑模控制器的稳定性。仿真实验结果证明了该控制方法的正确性。
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关键词
变结构
控制
位速滑模控制
时变非线性系统
多关节机械臂
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职称材料
题名
基于滑模变结构的多关节机械臂控制研究
被引量：
3
1
作者
李照宇
高岩
白洁芳
闫涵
机构
河南省自动化工程技术研究中心
河南省医疗器械检验所
出处
《河南科技》
2018年第35期73-74,共2页
基金
省基本科研业务费项目(18JK02028)
文摘
机械臂控制是时变、强耦合的非线性系统,采用传统方法难以有效地进行控制。因此,针对机械臂末端轨迹控制的需要,设计了一款位速滑模控制器对机械臂关节节点进行控制,并利用李雅普诺夫函数证明了滑模控制器的稳定性。仿真实验结果证明了该控制方法的正确性。
关键词
变结构
控制
位速滑模控制
时变非线性系统
多关节机械臂
Keywords
variable structure control
speed sliding mode control
time-varying nonlinear system
multi-joint mechanical arm
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于滑模变结构的多关节机械臂控制研究
李照宇
高岩
白洁芳
闫涵
《河南科技》
2018
3
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