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题名用于组合测姿的Kalman渐消因子自适应估计算法
被引量：2
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作者
苏鑫
万彦辉
谢波
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机构
中国航天科技集团第十六研究所
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1669-1673,共5页
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文摘
提出了适用于姿态测量的Kalman滤波渐消因子自适应估计算法,滤波中采用序贯处理的方法计算出每个量测量对应的渐消因子,在位置速度组合导航系统中,只有位置、速度的误差状态是直接可观测的,用序贯滤波处理计算得到的渐消因子对协方差阵中对应于位置和速度误差状态的对角元素进行自适应控制,抑制滤波发散,提高位置、速度和姿态的测量精度。半实物仿真表明,与原来的算法相比,修改后的方法不仅能够提供高精度位置、速度信息,而且还可以提供高精度姿态信息,其中航向误差在0.08°以下,俯仰和横滚误差在0.02°左右。
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关键词
GPS/SINS组合导航
Kalman滤波渐消因子自适应估计算法
序贯滤波
测姿
位置速度组合
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Keywords
GPS/SINS integrated navigation
adaptive estimation Kalman Filtering with Fading Factor
sequential filtering
attitude determination
P-V integration
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分类号
U666.11
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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