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Delta机器人刚-柔混合位置误差建模与补偿分析被引量：4: 1; 作者郑坤明张秋菊《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第1期52-61,共10页; 以Delta机器人系统为研究对象。首先,根据其机构特点,基于几何空间矢量法,建立了刚体系统误差模型。其次,根据柔性杆件弹性变形特性,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型。然后,综合考虑两种误... 展开更多; 关键词 Delta机器人几何空间矢量法弹性动力学刚-柔混合位置误差模型 Newton插值法轨迹规划误差补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下平台惯导惯性器件误差高精度估计算法被引量：1: 2; 作者夏卫星杨晓东《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第10期2176-2185,共10页; 为满足高精度导航及隐蔽性要求,基于方位旋转技术,给出了针对水下平台惯导系统惯性器件(inertial measurement unit,IMU)误差无阻尼估计算法。首先分析了状态转换对固定指北式平台惯导系统的影响;其次利用Laplace变换,求解了方位旋转式... 展开更多; 关键词惯性器件误差估计方位旋转 KALMAN滤波速度位置误差模型舒拉振荡旋转周期; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化被引量：3: 3; 作者郭万金李锦辉 +2 位作者郝钦磊曹雏清赵立军《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期299-314,共16页; 针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器... 展开更多; 关键词机器人运动学标定测量构型优化病态参数分离 DETMAX-IDE算法位置误差模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

潜用平台惯导陀螺漂移估计的新方法: 4; 作者夏卫星杨晓东王炜《舰船科学技术》北大核心 2013年第2期89-94,共6页; 为保证潜艇隐蔽性,满足高精度导航要求,设计了一种针对潜用平台惯导的陀螺漂移估计新方法。简要分析了陀螺漂移对惯导系统误差的影响;基于舒拉振荡周期,利用间断获得的外测信息建立惯导系统短时速度、位置误差模型并进行不确定度评估;采... 展开更多; 关键词潜用导航设备速度和位置误差模型陀螺漂移; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Delta机器人刚-柔混合位置误差建模与补偿分析被引量：4: 1; 作者郑坤明张秋菊; 机构江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第1期52-61,共10页; 基金教育部中央高校基本科研业务专项基金重点资助项目(JUSRP51316B) 江南大学自主科研计划重点资助项目(JUSRP51316B); 文摘以Delta机器人系统为研究对象。首先,根据其机构特点,基于几何空间矢量法,建立了刚体系统误差模型。其次,根据柔性杆件弹性变形特性,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型。然后,综合考虑两种误差模型建立了系统的刚-柔混合位置误差模型。经分析,提出了一种通过调整主动臂输入角的实际值对动平台位置误差进行补偿的方案,并利用Newton插值法阐述了寻求任意时间点处误差补偿值的算法步骤,在关节空间中对主动臂进行了基于修正梯形模式的轨迹规划。最后,利用试验算例对刚-柔混合位置误差模型与补偿方案进行了验证分析。; 关键词 Delta机器人几何空间矢量法弹性动力学刚-柔混合位置误差模型 Newton插值法轨迹规划误差补偿; Keywords Delta robot geometric space vector method elastic dynamics rigid-flexible hybrid position error model Newton interpolation trajectory planning error compensation; 分类号 TH13 [机械工程—机械制造及自动化] TH115 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下平台惯导惯性器件误差高精度估计算法被引量：1: 2; 作者夏卫星杨晓东; 机构海军潜艇学院训练大队海军潜艇学院航海观通系; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第10期2176-2185,共10页; 基金海军装备部军内科研项目资助课题; 文摘为满足高精度导航及隐蔽性要求,基于方位旋转技术,给出了针对水下平台惯导系统惯性器件(inertial measurement unit,IMU)误差无阻尼估计算法。首先分析了状态转换对固定指北式平台惯导系统的影响;其次利用Laplace变换,求解了方位旋转式平台惯导系统误差;然后基于舒拉振荡和平台旋转周期,利用间断获得的外测信息建立系统短时速度、位置误差模型并作不确定度评估;最后采用Kalman滤波对惯性器件误差作了事后估计。仿真结果表明,建立的速度、位置误差模型可信度高,算法可准确估计出东、北向陀螺常值漂移以及加速度计零位偏置,有效抑制导航误差发散,提高导航精度。; 关键词惯性器件误差估计方位旋转 KALMAN滤波速度位置误差模型舒拉振荡旋转周期; Keywords inertial measurement unit （IMU） error estimation azimuth rotating Kalman filter velocityand position errors model Schuler oscillation rotating cycle; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化被引量：3: 3; 作者郭万金李锦辉郝钦磊曹雏清赵立军; 机构长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司埃夫特智能装备股份有限公司长三角哈特机器人产业技术研究院哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期299-314,共16页; 基金国家自然科学基金面上项目(52275005) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102253201) +2 种基金中国博士后科学基金(2022M722435)项目资助。; 文摘针对一种高灵巧性机器人及其连杆参数高敏感性与高定位精度需求,为解决机器人运动学标定随机测量构型存在绝对定位精度低、参数辨识效果及标定结果鲁棒性较差的问题,提出一种病态参数分离与DETMAX-改进差分进化(DETMAX-IDE)算法的机器人运动学标定测量构型分步优化方法。首先,建立机器人位置误差模型。其次,建立一种可观性综合指标,评价不同机器人标定测量构型的总体可观测性和灵敏度。最后,分离机器人运动学位置误差模型的病态参数,建立测量构型优化目标函数和约束条件,提出一种基于DETMAX算法与改进差分进化算法结合的分步迭代优化算法(简称为DETMAX-改进差分进化算法,简写为DETMAX-IDE算法),开展机器人运动学标定测量构型分步迭代优化。通过机器人运动学标定仿真与实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,与随机测量构型相比,所提方法对应的机器人绝对定位精度的平均值和均方差分别降低了62.09%和62.45%。; 关键词机器人运动学标定测量构型优化病态参数分离 DETMAX-IDE算法位置误差模型; Keywords robot kinematic calibration measurement configuration optimization ill-conditioned parameter separation DETMAX-IDE algorithm position error model; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH39 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名潜用平台惯导陀螺漂移估计的新方法: 4; 作者夏卫星杨晓东王炜; 机构海军潜艇学院训练大队海军潜艇学院航海观通系; 出处《舰船科学技术》北大核心 2013年第2期89-94,共6页; 文摘为保证潜艇隐蔽性,满足高精度导航要求,设计了一种针对潜用平台惯导的陀螺漂移估计新方法。简要分析了陀螺漂移对惯导系统误差的影响;基于舒拉振荡周期,利用间断获得的外测信息建立惯导系统短时速度、位置误差模型并进行不确定度评估;采用Kalman滤波对陀螺漂移作了事后估计。仿真验证结果表明,建立的速度、位置误差模型可信度高。尽管该方法无法满足实时性要求,但可较为准确地估计出北向陀螺常值漂移以及水平误差失调角,有效抑制后续经度误差发散现象,提高了导航精度。; 关键词潜用导航设备速度和位置误差模型陀螺漂移; Keywords submarine navigation equipment velocity and position errors model gyroscope drift; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	Delta机器人刚-柔混合位置误差建模与补偿分析	郑坤明张秋菊	《机械设计》 CSCD 北大核心	2017	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	水下平台惯导惯性器件误差高精度估计算法	夏卫星杨晓东	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2013	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于病态参数分离的机器人运动学标定测量构型优化	郭万金李锦辉郝钦磊曹雏清赵立军	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	潜用平台惯导陀螺漂移估计的新方法	夏卫星杨晓东王炜	《舰船科学技术》北大核心	2013	0	在线阅读下载PDF 职称材料