一种目标位置解算方法 被引量：15

1

作者 李晓光 王兆楠 +3 位作者 王智 金光 张立平 丁原 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期1076-1081,共6页

目标位置解算装置是快速、准确地获取空中或地面目标位置坐标的有效手段,由激光测距机提供目标距离参数,由GPS接收机获得观测点坐标参数,方位获取设备提供目标方位角及高低角参数。在目标位置解算过程中,建立目标局部坐标系,根据地球的... 目标位置解算装置是快速、准确地获取空中或地面目标位置坐标的有效手段,由激光测距机提供目标距离参数,由GPS接收机获得观测点坐标参数,方位获取设备提供目标方位角及高低角参数。在目标位置解算过程中,建立目标局部坐标系,根据地球的椭球模型,建立相应的地心坐标系。根据求得的目标局部坐标系与地心坐标系的转换关系,解算空中或地面目标相对于地心坐标系的大地坐标参数。通过对已知WGS-84坐标系数值的地面固定目标进行测试,在30km的探测距离上,达到了目标定位误差绝对值小于1%的精度要求。 展开更多

关键词 位置解算 GPS 地心坐标

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单兵综合观瞄仪中的一种目标位置解算方法 被引量：5

2

作者 张琬琳 胡正良 +3 位作者 朱建军 林小娟 尹剑 杨萌 《电子测量技术》 2014年第11期1-3,共3页

针对单兵综合观瞄仪对目标侦察定位的需要,从工程实用的角度出发,通过对观瞄仪中的各个功能模块进行分析,融合电子罗盘,GPS以及激光测距机等传感器进行信号综合处理,探讨了单兵综合观瞄仪中的一种有效目标位置解算方法。根据惯性空间坐... 针对单兵综合观瞄仪对目标侦察定位的需要,从工程实用的角度出发,通过对观瞄仪中的各个功能模块进行分析,融合电子罗盘,GPS以及激光测距机等传感器进行信号综合处理,探讨了单兵综合观瞄仪中的一种有效目标位置解算方法。根据惯性空间坐标转换原理,通过三次坐标系变换导出由空间大地坐标求解观瞄目标坐标的直接计算公式。通过实验验算,结果表明,提出的直接解算方法引起的位置误差小于0.05m,可以满足目标侦察实际需要。 展开更多

关键词 目标定位 单兵探测 坐标转换 位置解算

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旋转变压器数字位置解算法在坦克炮控中的应用 被引量：2

3

作者 李立宇 张双喜 +1 位作者 李长兵 廖自力 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2011年第11期147-150,共4页

应用旋转变压器检测永磁电机的转子位置,具有精度高、工作可靠等优点,但需要对其模拟位置信号进行解算。常用的解算方法有专用芯片解算和数字解算两种,而数字解算法具有电路简单、成本低廉、编程灵活等优点。其解算原理主要包括解调、... 应用旋转变压器检测永磁电机的转子位置,具有精度高、工作可靠等优点,但需要对其模拟位置信号进行解算。常用的解算方法有专用芯片解算和数字解算两种,而数字解算法具有电路简单、成本低廉、编程灵活等优点。其解算原理主要包括解调、滤波、速度和位置计算、补偿4个模块。旋转变压器位置检测及数字解算法应用于坦克炮控系统中,实验结果表明该方法完全满足了对电机转子位置和速度进行实时快速检测的要求,并使炮控系统的性能指标得到进一步提高。 展开更多

关键词 旋转变压器 位置解算 数字信号处理器 炮控系统

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远距离目标位置解算方法的实现 被引量：1

4

作者 王智 金光 张立平 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期215-218,共4页

目标位置解算装置是快速、准确获取空中或地面目标坐标的有效手段,该装置将传统目标定位方法的几个独立操作集成在一个系统中,由GPS接收机直接获取观测点坐标参数,激光测距机提供目标距离参数,方位获取设备提供目标方位参数,最后由解算... 目标位置解算装置是快速、准确获取空中或地面目标坐标的有效手段,该装置将传统目标定位方法的几个独立操作集成在一个系统中,由GPS接收机直接获取观测点坐标参数,激光测距机提供目标距离参数,方位获取设备提供目标方位参数,最后由解算模块对目标位置进行解算.在目标位置解算过程中,建立目标局部坐标系,根据地球的椭球模型,建立相应的地心坐标系.根据求得的目标局部坐标系与地心坐标系的转换关系,解算空中或地面目标相对于地心坐标系的大地坐标参数.通过对已知的WGS-84坐标系下的地面固定目标进行测试,在30 km的探测距离上,达到了目标定位误差绝对值小于1%的精度要求. 展开更多

关键词 位置解算 定位精度 GPS 大地坐标

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基于摄像机标定方法的无人机位置解算 被引量：1

5

作者 成怡 崔利云 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2014年第4期45-47,共3页

提出一种基于摄像机标定方法的无人机视觉导航系统位置解算方法.利用机载相机拍摄目标模板图片序列,通过角点检测方法确定模板上的特征点,并根据特征点位置及摄像机标定技术,解算相机的位置坐标,从而解算出无人机的位置.以VC6.0与OpenC... 提出一种基于摄像机标定方法的无人机视觉导航系统位置解算方法.利用机载相机拍摄目标模板图片序列,通过角点检测方法确定模板上的特征点,并根据特征点位置及摄像机标定技术,解算相机的位置坐标,从而解算出无人机的位置.以VC6.0与OpenCV为实验平台,对该方法进行实例验证.结果表明:该方法在不考虑摄像机透镜的径向畸变与切向畸变的影响时,也可给出理想的位置解算结果. 展开更多

关键词 摄像机标定 无人机 位置解算 视觉导航 角点检测 OPENCV 四轴飞行器

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翼伞空投操纵绳拉动过程中的位置解算 被引量：2

6

作者 李良春 蒲志刚 唐波 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期104-105,共2页

通过翼伞系统的刚性特性出发,提出了一种基于微元分析的翼伞操纵绳拉动过程中的运动位置解算方法,有利于提高翼伞空投的精度。

关键词 翼伞 空投 操纵绳 位置解算

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电磁导航智能寻迹小车方向控制算法的分析与应用 被引量：15

7

作者 杨建民 赵玫 +1 位作者 杨洪勇 范鲁峰 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第33期71-78,共8页

针对电磁式智能小车系统路径信息处理复杂的问题,提出了一种基于延伸有效增减区间的优化PID算法。首先,对磁场信号检测原理作了介绍,提出了一种新的传感器布置方案;其次,提出使用归一化处理来解决数据不对称的问题,通过MATLAB仿真的方... 针对电磁式智能小车系统路径信息处理复杂的问题,提出了一种基于延伸有效增减区间的优化PID算法。首先,对磁场信号检测原理作了介绍,提出了一种新的传感器布置方案;其次,提出使用归一化处理来解决数据不对称的问题,通过MATLAB仿真的方法分析了前瞻高度与位置解算函数线性度的关系,并提供了扩展单调区间宽度的方法;最后,对传统PID算法的各个环节分别进行了改进,提出舍弃积分控制环节来克服转向的时滞性,使用位置偏差的二次幂作为比例系数来保证转向角度与弯道的吻合度,在微分控制环节当中引入非线性环节来达到优化路径的目的。在保证小车寻迹精度的前提下,改进后的算法相对于传统PID算法使小车的车速提高了约20%。实验表明,该算法能够实现小车识别复杂路径、自主寻迹的功能。 展开更多

关键词 电磁导航 归一化 MATLAB仿真 位置解算 改进的PID

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基于子动作特征矩阵与DTW算法的手臂动作识别方法 被引量：9

8

作者 崔建伟 曹尔凡 +1 位作者 陆普东 李志钢 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期679-686,共8页

为了建立助残手控制与手臂运动之间的联系,结合惯性测量单元,提出了一种基于子动作特征矩阵和动态时间规整(DTW)算法的手臂动作识别方法.首先建立手臂连杆运动模型,使用正向运动学理论解算出手臂末端的空间位置;接着分析了手臂末端角速... 为了建立助残手控制与手臂运动之间的联系,结合惯性测量单元,提出了一种基于子动作特征矩阵和动态时间规整(DTW)算法的手臂动作识别方法.首先建立手臂连杆运动模型,使用正向运动学理论解算出手臂末端的空间位置;接着分析了手臂末端角速度、空间位置变化,发现连续的手臂动作可根据动作的活跃程度拆解为若干子动作,并构造子动作特征矩阵;最后采用基于子动作特征矩阵的DTW算法,对6种生活中常见的手臂动作进行分类识别.实验结果表明,与传统基于时间序列的DTW动作识别方法相比,基于子动作特征矩阵的方法识别准确率由96.9%提高至99.4%,识别耗时减少到0.1s之内,更具实用价值. 展开更多

关键词 手臂动作识别 惯性测量单元 空间位置解算 子动作序列 动态时间规整

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3-P-2[SS]结构FDM-3D打印机精度校准补偿算法

9

作者 吕宁 赵欣 +1 位作者 罗忠洁 姜金刚 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第8期203-207,共5页

3-P-2[SS]机构FDM-3D打印机结构复杂,由于零部件加工和装配造成的结构误差,依靠三角函数解算动平台位置运动参数难以保证定位精度。通过对机构模型的逆运动学分析,推导了运动副垂直滑动计算公式,提出了一种动平台垂直误差补偿方法,对动... 3-P-2[SS]机构FDM-3D打印机结构复杂,由于零部件加工和装配造成的结构误差,依靠三角函数解算动平台位置运动参数难以保证定位精度。通过对机构模型的逆运动学分析,推导了运动副垂直滑动计算公式,提出了一种动平台垂直误差补偿方法,对动平台在构建平台上运行区域进行了分析仿真,利用反距离加权插值算法,基于初始基准层打印高度采样,在机构运动约束条件下推导出动平台垂直精度补偿公式,通过实验验证了参数优化后设备成型过程中的定位精度获得很大提高,打印各厚度实验件的成型尺寸误差控制在±0.03mm以内,有效提高了成型件成型精度。 展开更多

关键词 熔融沉积成型 3-P-2[SS]机构 精度补偿 位置解算 反距离加权插值

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基于双平台协同观测的空间目标精密定轨技术研究

10

作者 李子奇 汪洪源 李传恭 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第3期277-283,共7页

针对单星观测平台在仅测角条件下对空间目标进行定轨的不适定,导致定轨精度较低的问题,为提升定轨精度,设计了一种基于双平台协同观测的空间目标定轨方法。首先,通过将双平台观测视为双目观测系统,并利用三角测量原理实现目标空间位置解... 针对单星观测平台在仅测角条件下对空间目标进行定轨的不适定,导致定轨精度较低的问题,为提升定轨精度,设计了一种基于双平台协同观测的空间目标定轨方法。首先,通过将双平台观测视为双目观测系统,并利用三角测量原理实现目标空间位置解算;然后,将解算的目标位置与测角信息联合输入至无迹卡尔曼滤波算法;最后,通过目标状态预测、观测预测、无迹变换和状态更新等步骤实现目标轨道确定。仿真实验结果表明:所提方法能够在18 min内实现目标轨道参数精确反演,目标平均定位误差小于150 m。 展开更多

关键词 三角测量原理 多传感器目标位置解算 无迹卡尔曼滤波 目标轨道确定 双平台协同观测

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北斗导航与物联网的联合实验室建设 被引量：14

11

作者 李天松 周海燕 蔡成林 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2013年第6期158-162,共5页

北斗导航与物联网是我国两大战略新兴产业,各高校相关专业实验室建设明显存在滞后和不足。为使学生完成基于北斗与物联网的基础实验以及创新性应用系统开发,提高学生的应用技术开发能力。根据北斗导航与物联网应用技术及现状,提出了建... 北斗导航与物联网是我国两大战略新兴产业,各高校相关专业实验室建设明显存在滞后和不足。为使学生完成基于北斗与物联网的基础实验以及创新性应用系统开发,提高学生的应用技术开发能力。根据北斗导航与物联网应用技术及现状,提出了建设北斗导航与物联网联合实验室的具体建设目标和建设方案。紧密结合导航和电子专业必修课程授课情况,探讨适用于本科培养的定位导航、通信、射频识别等实验内容,同时完善了相关学科专业建设改革发展。 展开更多

关键词 实验室建设 北斗导航 物联网 射频识别 位置解算 星历 车联网

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工科院校GPS基础实验室规划与建设 被引量：8

12

作者 李天松 周海燕 陈名松 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2010年第6期177-180,共4页

实验平台建设是实验教学内容改革的基本措施和保障。把GPS定位技术引入工科院校专业实验课,加快定位导航理论与实践的结合,是关系到学科建设发展和提高教学科研水平的重要问题。GPS实验室建设必须遵循科学合理的原则,要求具备综合型、... 实验平台建设是实验教学内容改革的基本措施和保障。把GPS定位技术引入工科院校专业实验课,加快定位导航理论与实践的结合,是关系到学科建设发展和提高教学科研水平的重要问题。GPS实验室建设必须遵循科学合理的原则,要求具备综合型、开放型、创新型、先进型、易管理及维护型特点。根据实际教学对象进行规划设计,制定可行设备选型方案,并就GPS实验室架构、实验内容进行了有益的探索。 展开更多

关键词 GPS实验室 实验室架构 实验规划 位置解算 星历

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小型星模拟器系统的设计研究 被引量：3

13

作者 张杰 张涛 况涉青 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期920-927,共8页

基于超小型P13XM015型TFT-LCD技术的小型星模拟器的工作原理,及其在工程应用中整个系统的设计、制造、加工、调试和检测技术,提出对星间间距采用软件修正以及先分别测量再组合修正的方法,对星等采用使用相适应的仪器星等的方法。采用模... 基于超小型P13XM015型TFT-LCD技术的小型星模拟器的工作原理,及其在工程应用中整个系统的设计、制造、加工、调试和检测技术,提出对星间间距采用软件修正以及先分别测量再组合修正的方法,对星等采用使用相适应的仪器星等的方法。采用模块化方法设计了小型星模拟器系统的光学系统准直物镜、模拟星库的编制、坐标转换、位置解算、系统控制软件等。在实验室实现了整个系统的组装,搭建了控制和测试平台,并给出了实验结果。实验结果表明:本系统的星库精度及星位置解算误差δ1≤2″,角分辨率误差δ2≤3.43″。 展开更多

关键词 小型星模拟器 星间间距 星等 星库精度 位置解算

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无人机软管式加油近红外信标检测与匹配方法

14

作者 赵建涛 程咏梅 +1 位作者 刘虎成 崔蓝月 《电光与控制》 北大核心 2015年第6期21-26,共6页

为了解决无人机软管式加油信标点检测与匹配难的问题,设计了一种近红外信标检测系统,并提出一种鲁棒信标点匹配算法。该系统设计将8个850 nm波段近红外LED灯均匀布置在加油锥套外环,将850 nm带通滤镜和罗技C310摄像头结合,构成近红外信... 为了解决无人机软管式加油信标点检测与匹配难的问题,设计了一种近红外信标检测系统,并提出一种鲁棒信标点匹配算法。该系统设计将8个850 nm波段近红外LED灯均匀布置在加油锥套外环,将850 nm带通滤镜和罗技C310摄像头结合,构成近红外信标检测系统;针对干扰点带来的误匹配问题,设计一种基于几何特征约束的信标点匹配算法,该算法可完成远干扰点排除、特征点排序、近干扰点排除和特征点标记。通过各种复杂环境的实验进行算法性能验证,结果表明:信标检测系统检测精度高、可靠性好;信标点匹配算法可以在复杂环境下鲁棒地实现信标点准确匹配。相对位置解算实验结果表明其解算精度较高。 展开更多

关键词 无人机 软管式加油 近红外信标 检测 信标点匹配 几何特征 相对位置解算

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数字化DS/BPSK导航接收机设计与实现

15

作者 沈锋 文睿 姜利 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第2期313-316,319,共5页

介绍了一种数字化DS/BPSK导航接收机设计方案与实现。该接收机采用了基于FPGA的硬件设计,结合数字信号处理算法完成信号的捕获、跟踪、位置解算。捕获采用大步进串行捕获方案,采用Tong算法判决策略,伪码跟踪采用全数字超前-滞后跟踪环(D... 介绍了一种数字化DS/BPSK导航接收机设计方案与实现。该接收机采用了基于FPGA的硬件设计,结合数字信号处理算法完成信号的捕获、跟踪、位置解算。捕获采用大步进串行捕获方案,采用Tong算法判决策略,伪码跟踪采用全数字超前-滞后跟踪环(DDLL),载波跟踪采用全数字Costas环(DPLL),由载波相位提取观测量并进行位置解算。最后对这种设计方案进行了试验。 展开更多

关键词 DS/BPSK 导航 捕获跟踪 位置解算

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基于地理同名点配准的机载红外移动小目标检测方法

16

作者 贾桂敏 卢薇冰 +1 位作者 路玉君 杨金锋 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期26-32,共7页

在飞行器等移动载体条件下的红外光电系统中,由于场景条件复杂,目标特征不明显,弱小移动目标检测是自动目标检测领域的一大难点。因此,针对复杂地面场景条件下的移动小目标检测问题,提出了一种无关图像内容的基于帧间地理同名点区域配... 在飞行器等移动载体条件下的红外光电系统中,由于场景条件复杂,目标特征不明显,弱小移动目标检测是自动目标检测领域的一大难点。因此,针对复杂地面场景条件下的移动小目标检测问题,提出了一种无关图像内容的基于帧间地理同名点区域配准的机动目标检测方法。该方法通过综合飞行器惯性组合导航信息,解算视场中像素点对应的地理位置,获取帧间图像地理同名点对,完成图像配准工作,区域配准获得帧间背景的移动量,并对帧间图像进行运动补偿,然后进行帧间差分将背景干扰去除,突出运动目标,最后利用目标运动信息的反向验证对目标进行确认。通过试验结果可以看出,该算法能够取得较好的检测效果。 展开更多

关键词 地理位置解算 地理位置配准 红外运动目标 区域配准 自动检测

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基于激光雷达和视觉融合的室内导航方法设计 被引量：6

17

作者 余佳桐 孙雨婷 +3 位作者 朱翊铭 杨健 冯云鹏 程灏波 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第8期69-72,共4页

提出了一种激光雷达(LiDAR)与视觉图像融合的室内导航算法,准确获取狭小空间内目标的角度和距离信息,并将其应用于智能小车实际导航中。LiDAR测量中引入边界距离差作为迭代阈值来探测目标物体的距离和角度信息;视觉图像中使用轮廓逼近... 提出了一种激光雷达(LiDAR)与视觉图像融合的室内导航算法,准确获取狭小空间内目标的角度和距离信息,并将其应用于智能小车实际导航中。LiDAR测量中引入边界距离差作为迭代阈值来探测目标物体的距离和角度信息;视觉图像中使用轮廓逼近算法提取图像中心像素坐标进行位置解算,得到物体中心相对偏转角和偏转方向。将LiDAR测得的角度与视觉解算测得的角度两部分信息进行加权融合得出实际偏转角,求得目标物体的准确位置信息,实验结果表明:融合算法测得角度最大误差仅有0.53°。将该算法应用到机器人系统学习套件典型智能小车上进行目标物抓取测试,成功率达到了96.25%,证明了此算法的有效性。 展开更多

关键词 融合算法 室内导航 轮廓逼近 位置解算

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GNSS双天线结合AHRS测量农田地形 被引量：12

18

作者 景云鹏 刘刚 金志坤 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第21期166-174,共9页

为减小GNSS农田平整过程中农田地势信息的采集误差,提高农田三维地形的测量精度,该文提出了一种基于GNSS双天线和姿态航向参考系统(attitude and heading reference system, AHRS)组合的地形测量方法。以GNSS平地系统为试验平台,利用AHR... 为减小GNSS农田平整过程中农田地势信息的采集误差,提高农田三维地形的测量精度,该文提出了一种基于GNSS双天线和姿态航向参考系统(attitude and heading reference system, AHRS)组合的地形测量方法。以GNSS平地系统为试验平台,利用AHRS获取平地铲的姿态角和三轴加速度信息,建立GNSS双天线的位置解算方程组;对采集过程中的误差源进行分析,使用最小二乘法和五点三次平滑法对振动误差进行趋势项消除和平滑处理,获得高精度的农田三维地形测量数据。水泥路面的试验结果表明:位置解算方程可以有效地对双天线的位置信息进行解算,通过误差处理后定位天线测量数据的波动范围减小了9.57%,定向天线测量数据的波动范围减小了8.42%。3块不同面积(35 m×50 m、35 m×100 m和35 m×200 m)的农田平地作业试验结果表明:与单天线地形测量方式相比,双天线测量得到农田平整度的准确性分别提高了14.286%、14.063%和10.084%,最大高程差的准确性分别提高了8.642%、8.333%和8.897%,高差分布列的准确性分别提高了1.536%、3.357%和2.991%。本文提出的地形测量方法可以有效降低采集数据的误差,可为农田平整作业提供高精度的地势信息。 展开更多

关键词 土地利用 测量 地形 GNSS双天线 姿态航向参考系统 位置解算 误差处理

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无人机红外侦察目标与可见光图像融合器设计 被引量：4

19

作者 鲁希团 吕慧 +1 位作者 田雪涛 王健 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第5期74-79,共6页

随着无线电传输速率提高,无人机获取的可见光图像与红外图像可同时下传至地面站,基于两类图像融合可获取更多战场情报。现有技术依靠数字图像处理的方法实现,运算量大,对硬件性能要求高。针对此问题,以2块DM642为主CPU,分别处理红外图... 随着无线电传输速率提高,无人机获取的可见光图像与红外图像可同时下传至地面站,基于两类图像融合可获取更多战场情报。现有技术依靠数字图像处理的方法实现,运算量大,对硬件性能要求高。针对此问题,以2块DM642为主CPU,分别处理红外图像与可见光图像。首先提取红外图像中指定区域目标特征,通过无人机与机载摄像机姿态信息解算红外图像目标区域地理坐标,并将其转换为可见光图像屏幕坐标,根据可见光摄像机与红外摄像机安装角与视场角对目标进行校正,按照像素灰度最大法将红外目标融合于可见光图像。经飞行试验验证,图像融合速度快,目标位置融合准确,满足系统要求。 展开更多

关键词 无人机 DM642 目标位置解算 可见光图像 红外图像 图像融合

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基于矿山设备实训手部运动模型的数据手套 被引量：2

20

作者 刘宁宁 《工矿自动化》 北大核心 2019年第11期31-36,共6页

矿山设备实训采用虚拟现实技术互动操作真实性较差,而现有微惯性传感器式数据手套通过优化数据处理算法以减少传感器布置数量导致准确性不高。针对上述问题,在介绍人类手部结构和手部运动力学模型的基础上,分析了矿山设备实训基本动作... 矿山设备实训采用虚拟现实技术互动操作真实性较差,而现有微惯性传感器式数据手套通过优化数据处理算法以减少传感器布置数量导致准确性不高。针对上述问题,在介绍人类手部结构和手部运动力学模型的基础上,分析了矿山设备实训基本动作及运动特点,提出了二指六连杆七自由度矿山设备实训手部运动模型,从而可减少微惯性传感器布置数量;基于四元数法推导了指骨位置及姿态解算算法;开发了基于矿山设备实训手部运动模型的数据手套。在手套腕部固定Tracker追踪器来获得前臂绝对坐标,在手套大拇指和食指处布置微惯性传感器以提供指骨载体坐标,并通过指骨位置及姿态解算获得指骨在导航坐标系的位置及姿态,从而实现虚拟场景手部运动姿态实时重生成。测试结果表明,矿山设备实训基本动作的最大误差为9mm,小于控件最小直径,满足矿山设备实训操作需要。 展开更多

关键词 虚拟现实 数据手套 矿山设备实训 手部运动模型 四元数 微惯性传感器 位置及姿态解算

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