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重载自动引导车液压举升系统自动调平位置补偿模型与控制策略
1
作者
李霞
陈圣展
+2 位作者
刘栋
蒋林森
刘本学
《液压与气动》
北大核心
2025年第6期62-69,共8页
为实现举升式重载自动导引车的调平,并改善调平时的“虚腿”问题,设计了四点支撑式重载自动引导车液压调平系统,建立了液压系统调平位置补偿数学模型,其中包括最高点追逐式调平数学模型和位置补偿数学模型。最高点追逐式调平数学模型用...
为实现举升式重载自动导引车的调平,并改善调平时的“虚腿”问题,设计了四点支撑式重载自动引导车液压调平系统,建立了液压系统调平位置补偿数学模型,其中包括最高点追逐式调平数学模型和位置补偿数学模型。最高点追逐式调平数学模型用于实现调平,位置补偿数学模型用于解决调平时的“虚腿”问题。基于所设计的位置补偿数学模型,对常用的PID控制策略进行改进,提出了考虑“虚腿”问题的改进模糊PID控制策略,并搭建了Simulink与AMESim联合仿真平台,对该控制策略进行仿真分析。结果表明,所提出的控制策略相对于模糊PID控制在跟踪最低点液压缸理想位置时的最大误差降低了86.59%,能够改善“虚腿”现象。
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关键词
重载自动引导车
自动调平
改进模糊PID
虚腿
位置补偿数学模型
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职称材料
题名
重载自动引导车液压举升系统自动调平位置补偿模型与控制策略
1
作者
李霞
陈圣展
刘栋
蒋林森
刘本学
机构
郑州大学机械与动力工程学院
中原内配集团股份有限公司
宇通客车股份有限公司
出处
《液压与气动》
北大核心
2025年第6期62-69,共8页
基金
河南省重点研发及推广(科技攻关)项目(222102210051)。
文摘
为实现举升式重载自动导引车的调平,并改善调平时的“虚腿”问题,设计了四点支撑式重载自动引导车液压调平系统,建立了液压系统调平位置补偿数学模型,其中包括最高点追逐式调平数学模型和位置补偿数学模型。最高点追逐式调平数学模型用于实现调平,位置补偿数学模型用于解决调平时的“虚腿”问题。基于所设计的位置补偿数学模型,对常用的PID控制策略进行改进,提出了考虑“虚腿”问题的改进模糊PID控制策略,并搭建了Simulink与AMESim联合仿真平台,对该控制策略进行仿真分析。结果表明,所提出的控制策略相对于模糊PID控制在跟踪最低点液压缸理想位置时的最大误差降低了86.59%,能够改善“虚腿”现象。
关键词
重载自动引导车
自动调平
改进模糊PID
虚腿
位置补偿数学模型
Keywords
heavy-duty automatic guided vehicle
automatic leveling
improved fuzzy PID
floating leg
position compensation mathematical model
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
重载自动引导车液压举升系统自动调平位置补偿模型与控制策略
李霞
陈圣展
刘栋
蒋林森
刘本学
《液压与气动》
北大核心
2025
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