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基于激光跟踪仪点位测量的工业机器人位置稳定时间测量与分析
被引量：
4
1
作者
林家春
朱敏杰
+1 位作者
李睿
李梦玮
《机电工程》
CAS
北大核心
2018年第6期653-657,共5页
针对工业机器人在精密加工、装配、测量中稳定到达指定位置的评价问题,对工业机器人位置稳定时间的测量进行了研究。提出了激光跟踪仪点位测量来获取位置稳定时间的方法,利用线性插值法对数据进行了分析和处理,得到了准确位置稳定时间;...
针对工业机器人在精密加工、装配、测量中稳定到达指定位置的评价问题,对工业机器人位置稳定时间的测量进行了研究。提出了激光跟踪仪点位测量来获取位置稳定时间的方法,利用线性插值法对数据进行了分析和处理,得到了准确位置稳定时间;利用激光跟踪仪在史陶比尔TX200工业机器人上分别在100%、50%、10%速度下进行了位置稳定时间的测量,并利用线性插值法对数据进行了分析和处理。研究结果表明:工业机器人在100%速度下的位置稳定时间为0.555 7 s,在50%速度及以下处于过阻尼状态,不存在位置稳定时间,这对于在精密加工、装配、测量中的工业机器人在不同速度下提高工作准确度和效率方面具有重要作用。
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关键词
工业机器人
激光跟踪仪
位置稳定时间
线性插值法
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职称材料
工业机器人位置稳定时间不确定度的研究分析
被引量：
6
2
作者
张昌尧
吴清锋
+1 位作者
张秋怡
刘仲义
《电子测量技术》
北大核心
2023年第8期148-153,共6页
针对工业机器人位置稳定时间的精度问题,企业和检测机构不断研究改进检测方法。通过激光跟踪仪和CompuGauge的对比实验,搭建不确定度测量模型,采用A、B类方法对测量重复性、数字分辨率、示值误差和坐标对齐进行分析并评定不确定度分量,...
针对工业机器人位置稳定时间的精度问题,企业和检测机构不断研究改进检测方法。通过激光跟踪仪和CompuGauge的对比实验,搭建不确定度测量模型,采用A、B类方法对测量重复性、数字分辨率、示值误差和坐标对齐进行分析并评定不确定度分量,得出激光跟踪仪和CompuGauge的扩展不确定度分别为U1≈0.11 s和U2≈0.19 s,最终|En|≈0.5。实验结果表明:激光跟踪仪的结果较集中、稳定,精度更高,但受坐标对齐的影响最大,而CompuGauge操作方便、省时,不依赖于机器人模型,但受示值误差的影响最大。
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关键词
激光跟踪仪
CompuGauge
位置稳定时间
扩展不确定度
|En|
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职称材料
机器人位置稳定时间和超调量的算法研究
3
作者
胡伟健
吴清锋
+2 位作者
王海霞
崔朝宇
王清忠
《机床与液压》
北大核心
2023年第15期95-99,共5页
根据国标要求对位置稳定时间和位置超调量进行测试,按照标准中的定义对其算法进行研究,为后续开发性能测评软件提供算法支持。实到位置的确定标准并未详细给出,其取值的不同会对结果造成一定的影响,门限带的取值不同对结果的影响最明显...
根据国标要求对位置稳定时间和位置超调量进行测试,按照标准中的定义对其算法进行研究,为后续开发性能测评软件提供算法支持。实到位置的确定标准并未详细给出,其取值的不同会对结果造成一定的影响,门限带的取值不同对结果的影响最明显,门限带越大,位置稳定时间越小,但对位置超调量的影响并不明显。门限带的取值大于位置超调量时,就会出现过阻尼状态,机器人在空载低速(50%和10%额定速度)和100%负载10%速度条件下运行时比较容易出现过阻尼状态。
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关键词
位置稳定时间
位置
超调量
门限带
过阻尼
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职称材料
题名
基于激光跟踪仪点位测量的工业机器人位置稳定时间测量与分析
被引量：
4
1
作者
林家春
朱敏杰
李睿
李梦玮
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心(北京工业大学)
工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心(中国软件测评中心)
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2018年第6期653-657,共5页
基金
北京市科技计划项目(Z161100001516003)
文摘
针对工业机器人在精密加工、装配、测量中稳定到达指定位置的评价问题,对工业机器人位置稳定时间的测量进行了研究。提出了激光跟踪仪点位测量来获取位置稳定时间的方法,利用线性插值法对数据进行了分析和处理,得到了准确位置稳定时间;利用激光跟踪仪在史陶比尔TX200工业机器人上分别在100%、50%、10%速度下进行了位置稳定时间的测量,并利用线性插值法对数据进行了分析和处理。研究结果表明:工业机器人在100%速度下的位置稳定时间为0.555 7 s,在50%速度及以下处于过阻尼状态,不存在位置稳定时间,这对于在精密加工、装配、测量中的工业机器人在不同速度下提高工作准确度和效率方面具有重要作用。
关键词
工业机器人
激光跟踪仪
位置稳定时间
线性插值法
Keywords
industrial robot
laser tracker
position stabilization time
linear interpolation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
工业机器人位置稳定时间不确定度的研究分析
被引量：
6
2
作者
张昌尧
吴清锋
张秋怡
刘仲义
机构
广东产品质量监督检验研究院
国家市场监管重点实验室(智能机器人安全)
出处
《电子测量技术》
北大核心
2023年第8期148-153,共6页
文摘
针对工业机器人位置稳定时间的精度问题,企业和检测机构不断研究改进检测方法。通过激光跟踪仪和CompuGauge的对比实验,搭建不确定度测量模型,采用A、B类方法对测量重复性、数字分辨率、示值误差和坐标对齐进行分析并评定不确定度分量,得出激光跟踪仪和CompuGauge的扩展不确定度分别为U1≈0.11 s和U2≈0.19 s,最终|En|≈0.5。实验结果表明:激光跟踪仪的结果较集中、稳定,精度更高,但受坐标对齐的影响最大,而CompuGauge操作方便、省时,不依赖于机器人模型,但受示值误差的影响最大。
关键词
激光跟踪仪
CompuGauge
位置稳定时间
扩展不确定度
|En|
Keywords
laser tracker
CompuGauge
position stabilization time
expanded uncertainty
|En|
分类号
TH115 [机械工程—机械设计及理论]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人位置稳定时间和超调量的算法研究
3
作者
胡伟健
吴清锋
王海霞
崔朝宇
王清忠
机构
广东产品质量监督检验研究院
国家市场监管重点实验室(智能机器人安全)
国家工业机器人质量检测检验中心(广东)
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第15期95-99,共5页
基金
广东省市场监督管理局2019年度科研项目资助计划(2019ZZ01)。
文摘
根据国标要求对位置稳定时间和位置超调量进行测试,按照标准中的定义对其算法进行研究,为后续开发性能测评软件提供算法支持。实到位置的确定标准并未详细给出,其取值的不同会对结果造成一定的影响,门限带的取值不同对结果的影响最明显,门限带越大,位置稳定时间越小,但对位置超调量的影响并不明显。门限带的取值大于位置超调量时,就会出现过阻尼状态,机器人在空载低速(50%和10%额定速度)和100%负载10%速度条件下运行时比较容易出现过阻尼状态。
关键词
位置稳定时间
位置
超调量
门限带
过阻尼
Keywords
Position stabilization time
Position overshoot
Threshold band
Over damping
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于激光跟踪仪点位测量的工业机器人位置稳定时间测量与分析
林家春
朱敏杰
李睿
李梦玮
《机电工程》
CAS
北大核心
2018
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
工业机器人位置稳定时间不确定度的研究分析
张昌尧
吴清锋
张秋怡
刘仲义
《电子测量技术》
北大核心
2023
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
机器人位置稳定时间和超调量的算法研究
胡伟健
吴清锋
王海霞
崔朝宇
王清忠
《机床与液压》
北大核心
2023
0
在线阅读
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职称材料
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