外场条件下激光捷联惯组多位置标定方法精度分析 被引量：6

1

作者 薛文超 牟玉涛 +1 位作者 黄一 方海涛 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期39-45,共7页

从标定算法误差和位置编排对标定精度的影响两个方面对外场激光惯组多位置标定方法的标定精度进行了分析。证明多位置标定中由粗对准姿态角代替精确姿态角所产生的误差为二阶小量,而对加表等效天向误差和陀螺等效北向误差的估计误差会... 从标定算法误差和位置编排对标定精度的影响两个方面对外场激光惯组多位置标定方法的标定精度进行了分析。证明多位置标定中由粗对准姿态角代替精确姿态角所产生的误差为二阶小量,而对加表等效天向误差和陀螺等效北向误差的估计误差会直接影响标定精度。数学仿真表明对于加表零偏10-4g,加表标度因数10-4和陀螺零偏10-2 deg/h数量级的激光惯组,该多位置标定方法的估计精度高于相应误差参数本身2个数量级,说明该方法具有较高精度。在优化位置和非优化位置条件下,多位置标定方法精度的仿真结果在同一个数量级,说明该多位置标定方法对位置编排不敏感。 展开更多

关键词 外场标定 激光捷联惯组 多位置标定 标定精度

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激光陀螺捷联惯导系统多位置标定方法 被引量：35

2

作者 谢波 秦永元 万彦辉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期157-162,169,共7页

在建立惯性仪表简化误差模型的基础上,提出了一种多位置标定方法。该方法充分考虑标定条件、设备以及时间等因素,设计了一种多位置连续转动标定方案,充分激励惯性仪表各项误差参数,从而建立起所有误差参数与系统导航误差之间的关系,通... 在建立惯性仪表简化误差模型的基础上,提出了一种多位置标定方法。该方法充分考虑标定条件、设备以及时间等因素,设计了一种多位置连续转动标定方案,充分激励惯性仪表各项误差参数,从而建立起所有误差参数与系统导航误差之间的关系,通过测量每个位置静态导航状态下的速度误差,采用最小二乘估计,全面辨识出所有21个误差参数。理论分析和实验结果表明,与传统标定方法相比,该方法对标定设备要求低,无需北向基准,实现简单方便,在较短的时间内就可以一次标定出惯性仪表所有21个误差参数,标定精度与基于精密转台的标定精度相当,具有较强的工程实用性。 展开更多

关键词 激光陀螺捷联惯导系统 多位置标定 最小二乘估计 误差参数

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扫描振镜幅频特性测试及位置标定的研究 被引量：7

3

作者 王先起 廖胜 黄建明 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第B12期73-75,79,共4页

介绍了扫描振镜及其驱动电路的结构特点,分析了位置信号在扫描振镜系统中的作用。利用数据采集系统对扫描振镜的幅频特性进行了测试,借助图像采集系统和图像处理方法对扫描振镜的位置进行了标定,验证了振镜系统中位置信号与振镜的偏转... 介绍了扫描振镜及其驱动电路的结构特点,分析了位置信号在扫描振镜系统中的作用。利用数据采集系统对扫描振镜的幅频特性进行了测试,借助图像采集系统和图像处理方法对扫描振镜的位置进行了标定,验证了振镜系统中位置信号与振镜的偏转角的线性关系。 展开更多

关键词 扫描振镜 幅频特性 位置标定 驱动电路

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外场条件下战车捷联惯导系统原位快速多位置标定技术 被引量：2

4

作者 黄湘远 汤霞清 +1 位作者 武萌 高军强 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2014年第1期65-70,共6页

为了降低捷联惯导系统标定成本和复杂度,提高系统导航精度,针对战车火炮捷联惯导系统的安装特点,提出了一种外场条件下捷联惯导系统的原位快速自标定技术。分析了系统的可观测性,推导了常规多位置标定方案;将等效陀螺信息引入到单一位... 为了降低捷联惯导系统标定成本和复杂度,提高系统导航精度,针对战车火炮捷联惯导系统的安装特点,提出了一种外场条件下捷联惯导系统的原位快速自标定技术。分析了系统的可观测性,推导了常规多位置标定方案;将等效陀螺信息引入到单一位置初始对准过程中,加快了对准速度和相关状态的估计速度;设计了一种针对战车特色的多位置快速标定方案,并进行了试验仿真。结果表明,该方法能够有效完成系统标定,精度高,速度快,同时条件要求简单,可操作性强,便于实际应用,具有重要的工程应用价值。 展开更多

关键词 外场条件 原位多位置标定 捷联惯导 等效陀螺

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直方图在显微热成像微扫描位置标定中的应用 被引量：1

5

作者 关丛荣 金伟其 王吉晖 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期519-523,共5页

为提高显微热成像系统微扫描装置位置标定精度,提出了一种基于直方图统计拉伸显微热图像细节增强的傅里叶变换微位移检测方法。该方法针对显微热图像直方图特点,通过直方图统计拉伸改善图像对比度增强细节,以此提高基于傅里叶变换平移... 为提高显微热成像系统微扫描装置位置标定精度,提出了一种基于直方图统计拉伸显微热图像细节增强的傅里叶变换微位移检测方法。该方法针对显微热图像直方图特点,通过直方图统计拉伸改善图像对比度增强细节,以此提高基于傅里叶变换平移特性的微位移检测准确度,从而提高微扫描位置的标定精度。基于此方法进行了图像增强前后的位置标定和图像重构对比实验,实验结果表明:经直方图统计拉伸细节增强后的位置标定更精确,重构的图像质量更高,细节更丰富。 展开更多

关键词 直方图 显微热成像 光学微扫描 位置标定

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激光测距传感器光束矢向和零点位置标定方法 被引量：25

6

作者 曹双倩 袁培江 +1 位作者 陈冬冬 史震云 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1321-1327,共7页

激光测距传感器常用于飞机壁板法向检测。为了解决激光测距传感器加工和安装误差导致的法向检测精度下降问题,提出和实施了一种利用几何数学模型和最小二乘法进行激光测距传感器光束矢向和零点位置标定的方法。首先,利用角度标定理论获... 激光测距传感器常用于飞机壁板法向检测。为了解决激光测距传感器加工和安装误差导致的法向检测精度下降问题,提出和实施了一种利用几何数学模型和最小二乘法进行激光测距传感器光束矢向和零点位置标定的方法。首先,利用角度标定理论获取激光束与主轴进给方向的夹角。然后,借助激光跟踪仪建立坐标系,根据激光测距传感器射在与电主轴进给方向成不同夹角的平面上的测量值,利用几何数学模型计算出各激光点之间的相对坐标,运用最小二乘法拟合出激光束的空间方程,进而得到光束矢向和零点位置。最后,在航空制孔机器人平台上进行标定实验,并且根据标定结果进行了实验验证。实验结果证明:该方法能够较为准确地标定出激光测距传感器的光束矢向和零点位置,可使法向检测精度在0.18°内。 展开更多

关键词 激光测距传感器 光束空间位置标定 最小二乘法 自动化制孔 法向检测 机器人

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加速度计八位置标定测试系统的开发 被引量：5

7

作者 朱家友 李华容 +1 位作者 卜继军 彭志高 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2007年第2期170-172,共3页

根据加速度计八位置试验方法,采用PC机、HP34401A型数字繁用表、光学分度头建立一套标定测试系统,能方便快捷完成在重力场下的测试;可完成电压、电流、频率等三种输出形式的加速度计测试。给出了系统硬件结构与软件流程图,并阐述系统在... 根据加速度计八位置试验方法,采用PC机、HP34401A型数字繁用表、光学分度头建立一套标定测试系统,能方便快捷完成在重力场下的测试;可完成电压、电流、频率等三种输出形式的加速度计测试。给出了系统硬件结构与软件流程图,并阐述系统在加速度计测试当中的应用。 展开更多

关键词 加速度计 测试系统 八位置标定

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辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定研究 被引量：2

8

作者 董九志 张立勋 李艳生 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期423-427,共5页

从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者... 从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,为机器人控制功能的实现提供了必要的腹腔镜姿态信息.对机器人标定系统进行了实验研究,分析了标定误差产生的原因,研究结果表明该方法可以准确标定出穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,机器人能够完成腹腔镜位姿控制的任务. 展开更多

关键词 辅助腹腔镜手术机器人 穿刺孔位置标定 位姿模型及逆解 实验研究

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混联式三自由度手控器的位置标定方法 被引量：1

9

作者 朱澄澄 宋爱国 +1 位作者 徐效农 倪得晶 《载人航天》 CSCD 2016年第3期361-367,共7页

在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,... 在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,计算出导致误差的零件的实际尺寸,修改手控器末端位置坐标的计算公式中的参数,提高了这种混联式结构手控器的末端位置跟踪精度。 展开更多

关键词 手控器 遥操作 位置标定 混联式结构

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激光淬火工件安装位置标定算法研究

10

作者 王杰 徐宏伟 张航 《激光杂志》 北大核心 2015年第7期117-120,共4页

激光光斑能量密度是激光淬火关键工艺参数之一,直接影响着激光淬火温度场的形成。激光淬火过程中,激光枪头相对于工件表面的位姿直接确定激光光斑的大小,从而间接影响着激光光斑能量的密度分布。所以对于激光淬火来说,确定工件安装的实... 激光光斑能量密度是激光淬火关键工艺参数之一,直接影响着激光淬火温度场的形成。激光淬火过程中,激光枪头相对于工件表面的位姿直接确定激光光斑的大小,从而间接影响着激光光斑能量的密度分布。所以对于激光淬火来说,确定工件安装的实际位置至关重要。本文提出了一个确定工件实际安装位置的方法,从而避免由于安装误差而造成的激光枪头的位姿误差。通过传感器检测出工件安装时的三个特征点的坐标位置以及工件理想安装位置的坐标位置求解转换矩阵。利用转换矩阵实现对淬火路径各点位的正确求解,从而为确定激光淬火枪头相对于实际工件的可靠淬火位姿提供正确的工件安装信息。 展开更多

关键词 激光淬火 转移矩阵 位置标定

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典型火灾视频图像中光源位置标定方法及应用 被引量：3

11

作者 吴宪 王小军 +1 位作者 万树江 王鑫 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2023年第5期728-731,共4页

火灾视频图像分析是火灾调查的重要环节,是准确认定起火部位和起火原因的关键方法之一。在火灾视频图像中,通过记录的光影信息准确地标定起火部位所在位置,可以有效提升火灾调查的效率。基于大量实际火灾案件中的视频数据资料,结合光影... 火灾视频图像分析是火灾调查的重要环节,是准确认定起火部位和起火原因的关键方法之一。在火灾视频图像中,通过记录的光影信息准确地标定起火部位所在位置,可以有效提升火灾调查的效率。基于大量实际火灾案件中的视频数据资料,结合光影形成规律、监控摄像成像规律及实际的火灾案例,总结归纳了典型火灾视频图像中光源或起火部位位置标定的方法,包括参照物直接标定法、光影推断法、模拟试验比对法、摄影测量计算法等。研究成果可为提升火灾调查人员在视频图像分析过程中位置标定的准确性和可靠性提供帮助。 展开更多

关键词 位置标定 火灾调查 视频分析 光影推断 摄影测量

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基于激光SLAM的复杂场景智能机器人位置自标定研究

12

作者 李丽 《激光杂志》 北大核心 2025年第1期228-233,共6页

机器人技术发展快速,已经在各种复杂场景中广泛应用。然而,这些场景通常是动态变化的,存在光照不均、遮挡等影响,导致机器人的定位精度受到影响。因此,提出基于激光SLAM的复杂场景智能机器人位置自标定研究。利用覆盖栅格地图、后验概... 机器人技术发展快速,已经在各种复杂场景中广泛应用。然而,这些场景通常是动态变化的,存在光照不均、遮挡等影响,导致机器人的定位精度受到影响。因此,提出基于激光SLAM的复杂场景智能机器人位置自标定研究。利用覆盖栅格地图、后验概率构建机器人移动地图,为了保证机器人位置自标定结果精度,引入粒子滤波算法,通过重要性采样原理获取位置状态样本集,根据位置状态转移函数、传感器观测原理得出机器人位置状态先验概率,采用贝叶斯公式更新先验概率,得到后验概率,通过蒙特卡洛、狄拉克函数更新位置状态权重,使用重采样剔除位置状态权值退化部分,经多次迭代运算得出最优标定结果。实验结果表明,激光SLAM能够复杂场景实现智能机器人位置自标定,且定位误差小、收敛速度速度快。 展开更多

关键词 激光SLAM 智能机器人 位置自标定 概率分布 状态权重 后验概率

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基于切线反投影的CT金属位置和形状标定 被引量：4

13

作者 李铭 张涛 +2 位作者 郑健 杨宏成 卢彦飞 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期295-299,共5页

针对CT金属伪影去除算法中,如何在图像空间准确定位金属区域问题,提出一种基于切线反投影重建一幅二值图像的方法对CT图像中金属的位置和形状进行标定。方法首先采用检测器等距扇形束扫描结构采集原始投影数据;然后配合区域生长的图像... 针对CT金属伪影去除算法中,如何在图像空间准确定位金属区域问题,提出一种基于切线反投影重建一幅二值图像的方法对CT图像中金属的位置和形状进行标定。方法首先采用检测器等距扇形束扫描结构采集原始投影数据;然后配合区域生长的图像分割算法对原始投影数据中金属区域的投影进行分割,再利用原始投影数据分割的结果,采用基于切线反投影二值图像重建方法对CT图像中金属的位置和形状进行标定;最后采用计算机仿真实验对上述方法进行评估。实验结果表明,上述方法能够准确定位模型中金属的位置和形状。 展开更多

关键词 切线反投影 原始投影数据 区域生长图像分割 金属位置标定

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多视图场景确定下的空间点位置视觉标定方法 被引量：4

14

作者 孙永荣 黄斌 +1 位作者 杨博文 单尧 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期343-347,共5页

针对空间特征点三维位置标定问题,提出一种多视图场景确定下的空间点位置视觉标定方法。该方法基于计算机视觉原理,通过在场景内放置棋盘模板确定图像场景位姿参数,而后根据多视图图像下的空间点图像坐标和场景位姿参数求解空间点三维... 针对空间特征点三维位置标定问题,提出一种多视图场景确定下的空间点位置视觉标定方法。该方法基于计算机视觉原理,通过在场景内放置棋盘模板确定图像场景位姿参数,而后根据多视图图像下的空间点图像坐标和场景位姿参数求解空间点三维位置坐标。试验结果表明,该方法下的空间点标记位置与真实位置间的距离误差小于1mm,适用于高精度要求下的特征点位置标定。 展开更多

关键词 检测技术与自动化装置 三维位置标定 视觉标定 多视图

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俯仰轴轴线位置的视觉标定方法研究

15

作者 毕超 赵源 +1 位作者 郝雪 房建国 《计量学报》 CSCD 北大核心 2022年第4期457-463,共7页

针对气膜孔五轴视觉测量系统中的俯仰轴轴线标定问题,提出了一种应用工业级摄像机和定制的标定靶标来确定俯仰轴轴线的空间位置的新方法。以具有锋利和完整直边特征的长方体金属块作为标定靶标,通过系统中俯仰轴的运动使靶标处于不同的... 针对气膜孔五轴视觉测量系统中的俯仰轴轴线标定问题,提出了一种应用工业级摄像机和定制的标定靶标来确定俯仰轴轴线的空间位置的新方法。以具有锋利和完整直边特征的长方体金属块作为标定靶标,通过系统中俯仰轴的运动使靶标处于不同的位置和姿态,并由三维运动平台带动摄像机运动,使其对焦于处于不同状态的靶标表面,并采集包含目标棱边的前表面与上表面的正焦图像;而后提取出图像中的目标棱边并基于目标棱边的唯一性而建立约束条件,再进行联立求解,从而解算出俯仰轴轴线在机器坐标系O-XYZ中的空间方位。应用该测量系统和标定结果对一个标称尺寸为60 mm的长方体试验件进行了10次重复性测量,实验结果显示:被测尺寸的单次测量极限误差为±0.0216 mm,并且各次结果的测量误差均小于±0.012 mm,从而验证了该标定方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 计量学 俯仰轴 轴线位置标定 双轴位置转台 靶标 机器视觉

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多星敏感器地面热漂移标定位置误差检测研究 被引量：3

16

作者 潘森 高婧婧 +2 位作者 许孝芳 毕勇 李金鹏 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第6期664-667,共4页

为了减少多个星敏感器地面热漂移标定时受到不同安装平台的位置误差影响,采取一种多星敏感器地面热漂移标定位置误差检测方法,进行了理论分析和实验验证,取得了-25℃~60℃真空状态下系统中基准方棱镜变形的位置偏移量数据,并进行了标定... 为了减少多个星敏感器地面热漂移标定时受到不同安装平台的位置误差影响,采取一种多星敏感器地面热漂移标定位置误差检测方法,进行了理论分析和实验验证,取得了-25℃~60℃真空状态下系统中基准方棱镜变形的位置偏移量数据,并进行了标定位置误差精度分析。结果表明,多星敏感器位置绕各轴产生的最大偏移量分别为-39.341″/℃,-0.060″/℃,-24.137″/℃,通过建立误差检测模型对位置误差进行计算,将其从姿态测量结果的偏移量中剔除后获得更准确的星敏感器姿态测量四元数,剔除位置误差后的系统精度至少提高了11%。该研究在提高星敏感器热漂移标定精度方面具有很好的应用前景。 展开更多

关键词 测量与计量 标定位置误差 四元数姿态解算 星敏感器 热漂移

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基于MEMS加速度计的优化九位置校准算法 被引量：7

17

作者 刘宇 李博 +2 位作者 邸克 杨磊 范嗣强 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期780-783,共4页

针对传统的加速度计标定法对高精度转台依赖高的问题,提出一种基于微机电系统(MEMS)加速度计的优化九位置标定算法。该算法考虑加速度计的非线性因子和电子串扰效应,通过采集9个位置的静态加速度计输出数据,即可对加速度计零偏、刻度因... 针对传统的加速度计标定法对高精度转台依赖高的问题,提出一种基于微机电系统(MEMS)加速度计的优化九位置标定算法。该算法考虑加速度计的非线性因子和电子串扰效应,通过采集9个位置的静态加速度计输出数据,即可对加速度计零偏、刻度因子和安装误差等系数进行高精度快速校准,摆脱了对传统转台的依赖。实验结果表明,基于MEMS加速度计的九位置标定算法有效解决了加速度计非线性问题,减低了电子串扰效应对加速度计的影响,加速度计的误差精度由8.48×10-3 g(g=9.8m/s2)减少到5.1×10-4 g,证明该九位置标定算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 加速度计 惯性测量系统 标定算法 九位置标定 误差精度

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基于偏轴转位的捷联惯导系统快速标定方法 被引量：1

18

作者 苗继松 邵琼玲 +2 位作者 任元 陈晓岑 王卫杰 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2405-2415,共11页

捷联惯导系统(SINS)中惯性测量单元(IMU)的转位方案设计对系统的快速标定具有重要影响。目前常见的转位方案是转轴与敏感轴重合,该方式每转动一次,仅有2个敏感轴位置发生变化。为更高效地激励误差,设计了一种IMU在转台上的偏轴安装方式... 捷联惯导系统(SINS)中惯性测量单元(IMU)的转位方案设计对系统的快速标定具有重要影响。目前常见的转位方案是转轴与敏感轴重合,该方式每转动一次,仅有2个敏感轴位置发生变化。为更高效地激励误差,设计了一种IMU在转台上的偏轴安装方式,并基于这种方式提出一种新的转位方案。通过合理设计转轴与敏感轴之间的角度,使其在每次转位时有3个敏感轴位置同时发生变化,开拓了IMU新的转位空间,从而在标定陀螺组件的12个主要确定性误差时,可将传统转位方式下的最少6位置标定进一步缩减为偏轴转位下的4位置标定。通过理论分析与仿真实验表明,2种方案标定精度相同,但偏轴4位置标定方法的标定时间要比静态6位置标定方法减少33%,且标定结果的稳定性要好于静态6位置标定方法。 展开更多

关键词 分立标定 静态6位置标定 偏轴4位置标定 标度因数误差 安装误差 常值误差

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一种惯性测量组合的静态标定方法研究

19

作者 李家垒 许化龙 何婧 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第S8期767-769,共3页

某些情况下,在惯性测量组合的标定与对准过程中,转台的调平及寻北精度不能满足要求,大大降低了标定和对准的精度。为了弥补上述不足,文中提出了六位置标定方案。利用六位置方案对惯性仪器主要误差项进行标定,并进行了误差补偿的研究。... 某些情况下,在惯性测量组合的标定与对准过程中,转台的调平及寻北精度不能满足要求,大大降低了标定和对准的精度。为了弥补上述不足,文中提出了六位置标定方案。利用六位置方案对惯性仪器主要误差项进行标定,并进行了误差补偿的研究。通过仿真及误差分析,证明这种标定方案可以满足高精度、实时性的要求。 展开更多

关键词 惯性测量组合 转台 六位置标定

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基于发射车摇架的弹载捷联惯组标定方法

20

作者 李光春 光星星 +1 位作者 苏沛东 陈为海 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第6期168-173,共6页

基于发射车摇架,提出一种弹载捷联惯性组件标定方法。在摇架转动自由度范围内,引入发射车小横滚角,实现用5位置法惯组误差参数的全辨识,并用模方逼近法改进刻度因子的辨识,以保证标定精度。实验结果表明,改进后的标定方法,保证了弹体捷... 基于发射车摇架,提出一种弹载捷联惯性组件标定方法。在摇架转动自由度范围内,引入发射车小横滚角,实现用5位置法惯组误差参数的全辨识,并用模方逼近法改进刻度因子的辨识,以保证标定精度。实验结果表明,改进后的标定方法,保证了弹体捷联惯组标定精度,降低了对高精度标定转台的依赖,为野外弹载惯组的日常维护提供了安全可信的方法。 展开更多

关键词 捷联惯组 位置标定法 发射车摇架 横滚角 模方逼近

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