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基于位置约束与注意力的低空无人机障碍物检测方法
1
作者
唐友军
缪存孝
+2 位作者
张贺
李玉峰
叶文
《北京航空航天大学学报》
北大核心
2025年第3期933-942,共10页
无人机(UAV)在低空领域广泛应用于电力巡检、搜救、侦察等任务,对飞行过程中的障碍物进行提前检测是完成既定任务的安全保障。为满足无人机低空飞行时对障碍物的检测精度要求及位置回归精度要求,提出一种基于位置约束与注意力改进的低...
无人机(UAV)在低空领域广泛应用于电力巡检、搜救、侦察等任务,对飞行过程中的障碍物进行提前检测是完成既定任务的安全保障。为满足无人机低空飞行时对障碍物的检测精度要求及位置回归精度要求,提出一种基于位置约束与注意力改进的低空无人机障碍物检测方法。分析位置回归损失函数的不足并基于此提出分离尺度损失与融合方向约束的损失函数对回归过程进行优化;改进注意力机制CBAM提出双重注意力机制以强化特征抑制干扰,提高检测性能。实验结果表明:本文方法在mAP上提高了2.28%,在mAP@0.5:0.95上提高了2.7%,在检测精度和位置回归精度上都表现出了更好的低空障碍物检出性能。
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关键词
低空无人机
障碍物检测
位置回归损失函数
双重注意力机制
位置回归损失函数
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职称材料
题名
基于位置约束与注意力的低空无人机障碍物检测方法
1
作者
唐友军
缪存孝
张贺
李玉峰
叶文
机构
北京科技大学机械工程学院
中国计量科学研究院
出处
《北京航空航天大学学报》
北大核心
2025年第3期933-942,共10页
文摘
无人机(UAV)在低空领域广泛应用于电力巡检、搜救、侦察等任务,对飞行过程中的障碍物进行提前检测是完成既定任务的安全保障。为满足无人机低空飞行时对障碍物的检测精度要求及位置回归精度要求,提出一种基于位置约束与注意力改进的低空无人机障碍物检测方法。分析位置回归损失函数的不足并基于此提出分离尺度损失与融合方向约束的损失函数对回归过程进行优化;改进注意力机制CBAM提出双重注意力机制以强化特征抑制干扰,提高检测性能。实验结果表明:本文方法在mAP上提高了2.28%,在mAP@0.5:0.95上提高了2.7%,在检测精度和位置回归精度上都表现出了更好的低空障碍物检出性能。
关键词
低空无人机
障碍物检测
位置回归损失函数
双重注意力机制
位置回归损失函数
Keywords
low-altitude UAV
obstacle detection
position regression loss function
dual attention mechanism
position regression loss function
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于位置约束与注意力的低空无人机障碍物检测方法
唐友军
缪存孝
张贺
李玉峰
叶文
《北京航空航天大学学报》
北大核心
2025
0
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