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基于交叉耦合控制的双电机同步控制系统研究
被引量：
29
1
作者
王建红
陈耀忠
+2 位作者
陈桂
林健
戴正忠
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期693-697,共5页
为了提高控制精度,对双电机位置同步性能进行了研究。建立了基于虚拟主轴的双电机位置同步控制系统模型。推导了双电机位置误差传递函数数学模型,并分析了典型输入情况下的位置同步误差。设计了交叉耦合控制器,实现双电机同步位置误差...
为了提高控制精度,对双电机位置同步性能进行了研究。建立了基于虚拟主轴的双电机位置同步控制系统模型。推导了双电机位置误差传递函数数学模型,并分析了典型输入情况下的位置同步误差。设计了交叉耦合控制器,实现双电机同步位置误差的检测与补偿修正。利用MATLAB对双电机位置同步的典型输入进行仿真,并构建了同步控制实验系统。仿真和实验结果表明,基于交叉耦合控制方式的双电机位置同步控制系统具有良好的抗扰动性能,在阶跃、斜波等典型输入情况下,位置同步控制精度至少可提高10倍。
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关键词
交叉耦合控制
双电机
同步
虚拟主轴
位置同步误差
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职称材料
端框移动平台双驱同步控制系统设计
被引量：
4
2
作者
费少华
刘丹
+2 位作者
乔明杰
章明
方强
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期85-92,共8页
在某型飞机数字化装配系统中,为了解决大尺寸、大负载端框移动平台两轴驱动位置不同步问题,将交叉耦合技术引入自适应控制,提出自适应耦合同步控制策略.建立端框移动平台双驱机构的非线性数学模型;设计端框移动平台的自适应耦合同步控...
在某型飞机数字化装配系统中,为了解决大尺寸、大负载端框移动平台两轴驱动位置不同步问题,将交叉耦合技术引入自适应控制,提出自适应耦合同步控制策略.建立端框移动平台双驱机构的非线性数学模型;设计端框移动平台的自适应耦合同步控制算法以及自适应律,根据李雅普诺夫稳定性定理、Barbalat引理及LaSalle引理证明系统的稳定性和收敛性;完成基于自适应耦合同步控制的双轴闭环控制系统设计,在保证单轴跟踪精度的同时实现双轴同步控制.实验结果表明,基于自适应耦合同步控制的端框移动平台位置跟踪误差小于0.040mm,位置同步误差最大值为0.011mm.
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关键词
端框
端框移动平台
自适应耦合控制
同步
控制
位置同步误差
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职称材料
题名
基于交叉耦合控制的双电机同步控制系统研究
被引量：
29
1
作者
王建红
陈耀忠
陈桂
林健
戴正忠
机构
南京工程学院自动化学院
北方信息控制研究院集团有限公司
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期693-697,共5页
基金
国家自然科学基金(61503180)
江苏省自然科学基金(BK20130744)
+1 种基金
江苏省高校自然科学研究项目(13KJB120003)
南京工程学院创新基金(CKJB201307)
文摘
为了提高控制精度,对双电机位置同步性能进行了研究。建立了基于虚拟主轴的双电机位置同步控制系统模型。推导了双电机位置误差传递函数数学模型,并分析了典型输入情况下的位置同步误差。设计了交叉耦合控制器,实现双电机同步位置误差的检测与补偿修正。利用MATLAB对双电机位置同步的典型输入进行仿真,并构建了同步控制实验系统。仿真和实验结果表明,基于交叉耦合控制方式的双电机位置同步控制系统具有良好的抗扰动性能,在阶跃、斜波等典型输入情况下,位置同步控制精度至少可提高10倍。
关键词
交叉耦合控制
双电机
同步
虚拟主轴
位置同步误差
Keywords
cross-coupling control
dual-motor synchronization
virtual spindle
position synchronization error
分类号
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
端框移动平台双驱同步控制系统设计
被引量：
4
2
作者
费少华
刘丹
乔明杰
章明
方强
机构
浙江大学浙江省先进制造技术重点研究实验室
西安飞机工业(集团)有限责任公司
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期85-92,共8页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2015FZA4005)
文摘
在某型飞机数字化装配系统中,为了解决大尺寸、大负载端框移动平台两轴驱动位置不同步问题,将交叉耦合技术引入自适应控制,提出自适应耦合同步控制策略.建立端框移动平台双驱机构的非线性数学模型;设计端框移动平台的自适应耦合同步控制算法以及自适应律,根据李雅普诺夫稳定性定理、Barbalat引理及LaSalle引理证明系统的稳定性和收敛性;完成基于自适应耦合同步控制的双轴闭环控制系统设计,在保证单轴跟踪精度的同时实现双轴同步控制.实验结果表明,基于自适应耦合同步控制的端框移动平台位置跟踪误差小于0.040mm,位置同步误差最大值为0.011mm.
关键词
端框
端框移动平台
自适应耦合控制
同步
控制
位置同步误差
Keywords
end-frame
end-frame executed platform
adaptive coupling control
synchronous control
position synchronization error
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于交叉耦合控制的双电机同步控制系统研究
王建红
陈耀忠
陈桂
林健
戴正忠
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
29
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职称材料
2
端框移动平台双驱同步控制系统设计
费少华
刘丹
乔明杰
章明
方强
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
4
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职称材料
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